#include <Stepper.h>
#include <WiFi.h>
#include <ArduinoWebsockets.h>

using namespace websockets;

// Змінні для регулювання мотором
bool leftPressed = false;
bool rightPressed = false;
bool selPressed = false;

const char* ssid = "Wokwi-GUEST";
const char* password = "";
const char* websocketURL = "ws://free.blr2.piesocket.com/v3/1?api_key=icpKxL7aiFwlrqdfSeyRw48mi0KWgwE1Br4T1EKi&notify_self=1"; 

const int vertPin = 34;
const int horzPin = 35;
const int selPin = 32;
// Ініціалізація лічильника кроків
int stepCount1 = 0;
int stepCount2 = 0;
String message;
// Ініціалізація об'єктів для WIFI клієнту і Websocket клієнту
WiFiClient espClient;
WebsocketsClient socket;
// Ініціалізація крокового двигуна
// Підключення до пінів 17, 5, 18, 19 на Ардуіно
Stepper stepper1(200, 17, 5, 18, 19);
Stepper stepper2(200, 2, 0, 4, 16);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello, ESP32!");

  analogReadResolution(10);
  pinMode(vertPin, INPUT);
  pinMode(horzPin, INPUT);
  pinMode(selPin, INPUT_PULLUP);
  stepper1.setSpeed(20);
  stepper2.setSpeed(20);
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { 
    delay(500);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");
  }
  Serial.println("WiFi connected");
  socket.onMessage(onMessageReceived);
  connectToWebSocket();
}

void connectToWebSocket() {
  bool isConnected = socket.connect(websocketURL);
  Serial.println("Connecting to WebSocket...");
  while (!socket.available()) {
    delay(1000);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("Connected to WebSocket");
}

// Функція, яка викликається при отриманні повідомлень WebSocket
// та встановлення значень для регулювання мотором
void onMessageReceived(WebsocketsMessage message) {
  Serial.print("Received message: ");
  Serial.println(message.data());

  String joystickcommand = message.data();
 
   if (joystickcommand == "Sel") {
    selPressed = true;
  } 
  else if (joystickcommand == "SelFalse") {
    selPressed = false;
  } 
  else if (joystickcommand == "Left") {
    leftPressed = true;
  } 
  else if (joystickcommand == "LeftFalse") {
    leftPressed = false;
  } 
  else if (joystickcommand == "Right") {
    rightPressed = true;
  } 
  else if (joystickcommand == "RightFalse") {
    rightPressed = false;
  }

}


void loop() {
// Чекає на вхідні повідомлення і обробляє їх
  socket.poll();
// Зчитуємо дані з пінів до яких під'єднано джойстик та запийсуємо в змінні його положення
  int y = analogRead(vertPin);
  int x = analogRead(horzPin);
  bool selPressed1 = digitalRead(selPin) == LOW;
   // Якщо затиснута кнопка SEL, працює двигун 2 
   if(selPressed1 or selPressed ){
    // Якщо джойстик має крайне ліве положення, крутимо двигун 2 проти годинникової стрілки
    //або з WebSocket отримуємо  команду "Left", крутимо мотор проти годинникової стрілки
     if(((leftPressed and !rightPressed) or (x > 515)) and stepCount1>-200){
    // Крутимо мотор 2 проти годинникової стрілки
    stepper1.step(-1);
    delay(100);
    // Зменшується лічильник на 1 крок
    stepCount1 = stepCount1 - 1;
    message = "Положення двигуна 2: " + String(stepCount1);
    // Перевірка отримання кількості символів, доступних для читання
    if (socket.available()) {
      // Відправка повідомлення до серверу
    socket.send(message);
    Serial.println(message);
  } else {
     Serial.println("Немає доступних клієнтів");
  }
    }
    // Якщо джойстик має крайне праве положення, крутимо двигун 2 за годинниковою стрілкою
    // або з  WebSocket отримуємо команду "Right", крутимо мотор за годинниковою стрілкою
    if(((!leftPressed and rightPressed) or (x < 510)) and stepCount1<200){
    // Крутимо мотор 2 за годинниковою стрілкою
    stepper1.step(1);
    delay(100);
    // Збільшуємо лічильник на 1 крок
    stepCount1 = stepCount1 + 1;
    String message = "Положення двигуна 2: " + String(stepCount1);
     if (socket.available()) {
    socket.send(message);
    Serial.println(message);
  } else {
     Serial.println("Немає доступних клієнтів");
  }
    }
  }
  else{ 
    
     if(((leftPressed and !rightPressed) or (x > 515)) and stepCount2>-200){
    // Крутимо мотор 1 проти годинникової стрілки
    stepper2.step(-1);
    delay(100);
    // Зменшується лічильник на 1 крок
    
    stepCount2 = stepCount2 - 1;
    String message = "Положення двигуна 1: " + String(stepCount2);
    // Перевіряє, чи доступний клієнт 
     if (socket.available()) {
    // Надсилання клієнту повідомлення
    socket.send(message);
    Serial.println(message);
  } else {
     Serial.println("Немає доступних клієнтів");
  }
    }
    
    if(((!leftPressed and rightPressed) or (x < 510)) and stepCount2<200){
    // Крутимо мотор 1 за годинниковою стрілкою
    stepper2.step(1);
    delay(100);
    // Збільшуємо лічильник на 1 крок
    stepCount2 = stepCount2 + 1;
    String message = "Положення двигуна 1: " + String(stepCount2);
     if (socket.available()) {
    socket.send(message);
    Serial.println(message);
  } else {
     Serial.println("Немає доступних клієнтів");
  }
    }
  }
  delay(500);
}