#define debounce_time 200 // 200 ms es un valor muy conservador
hw_timer_t *timer = NULL; 
volatile int array[6];

const int motor_A = 23;   
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19; 
const int motor_D = 18; 

const int horario=5;
const int antihorario=4;


volatile int i=0;
volatile int j=0;
volatile int k=0;
volatile int w=0;
volatile int p=0;

const int ADC=34;

const int INTERRUPTOR=35;
const int PULSADOR=32;
const int seta=15;
const int salida_seta=13;
float duracion=10;





#define NUMSEC 4  // 4 u 8 # lineas de  secuencia de movimiento
int tabla_pasos[NUMSEC][4]={ // A B C D
                // {HIGH,LOW,  LOW, LOW},
                                                  {HIGH,HIGH, LOW, LOW},
                // {LOW, HIGH, LOW, LOW},
                                                  {LOW, HIGH, HIGH,LOW},
                // {LOW, LOW,  HIGH,LOW},
                                                  {LOW, LOW,  HIGH,HIGH},
                // {LOW, LOW,  LOW, HIGH},
                                                  {HIGH,LOW,  LOW, HIGH}                       
              };


#define NPASOS_VUELTA_INTERNA 32 // 32 paso completo, 64 semipaso
#define RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE 64  // VUELTAS INTERNAS PARA HACER 1 VUELTA EXTERNA 

int npasos=0;  // llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA y cuenta vuelta interna ++
int nvueltas_internas=0;  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
int nvueltas_externas=0;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 


// funcion que proporciona el movimiento del siguiente paso
void sgte_paso(){
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

  return;
}
void sgte_paso_inverso(){
 static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

  return;
}



volatile unsigned long current_millis1 = 0;
volatile unsigned long last_interrupt_time1 = 0;

void IRAM_ATTR ISR_SETA(){

current_millis1 = millis();

if (current_millis1 - last_interrupt_time1 > debounce_time && j==0){
 digitalWrite(salida_seta,LOW);
 i=10;
 j=1;
 timerAlarmEnable(timer);
 k=0;
 for(w=0;w<6;w++){
  array[w]=0;
 }
}
 last_interrupt_time1 = current_millis1;
 }





void IRAM_ATTR finTimer(){
  
  if(digitalRead(seta)==HIGH){
   array[k]=1;
   if(k>=5){
    for(w=0;5>w;w++){
      array[w]=array[w+1];
    }
    }
    else{
      k++;
    }
         }
  if(digitalRead(seta)==LOW){
   array[k]=0;
   if(k>=5){
    for(w=0;5>w;w++){
      array[w]=array[w+1];
    }
    }
    else{
      k++;
    }
    }
    p=0;
    for(w=0;6>w;w++){
    p=p+array[w];
    }
    if(p==6){
      i=0;
      j=0;
    }
  }




volatile unsigned long current_millis = 0;
volatile unsigned long last_interrupt_time = 0;


void IRAM_ATTR ISR(){
current_millis = millis();

if (current_millis - last_interrupt_time > debounce_time){ 
int adcVal = analogRead(ADC);
duracion =(-4/819)*adcVal+25;

if(digitalRead(INTERRUPTOR)==HIGH){
  i=0;
}
else{
  i=1;}
  last_interrupt_time = current_millis;
}
  
}



void setup()
{
  // pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);
  pinMode(horario,OUTPUT);
  pinMode(antihorario,OUTPUT);
  pinMode(seta,INPUT);
  pinMode(INTERRUPTOR, INPUT);
  pinMode(salida_seta,OUTPUT);
  pinMode(PULSADOR,INPUT);

  digitalWrite(salida_seta,HIGH);

  // initialize the serial port
  Serial.begin(9600);
  delay(100);
  
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");

  Serial.printf("Pasos de  secuencia de movimiento -> %d\n", NUMSEC);
  Serial.printf("Npasos 32 paso completo, 64 semipasode  -> %d\n", NPASOS_VUELTA_INTERNA);
  Serial.printf("Relacion engranaje - %d vueltas internas para dar 1 vuelta externa \n \n", RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PULSADOR),ISR,RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(seta),ISR_SETA,RISING);

  analogReadResolution(12);
  analogSetAttenuation(ADC_11db);

  timer = timerBegin(0, 80, true);
  timerAttachInterrupt(timer, & finTimer, true);
  timerAlarmWrite(timer, 500000, true); 

  delay(1000);

}



unsigned long t1=0;

void loop()
{  
   delay(duracion);
  
  
  if(i==0){
    digitalWrite(horario,HIGH);
    digitalWrite(antihorario,LOW);
    npasos++;  //si  llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA -> cuenta nvueltas interna ++

    if(npasos == NPASOS_VUELTA_INTERNA){
    npasos=0;
    nvueltas_internas++;
    if(nvueltas_internas==RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE){  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
      nvueltas_internas=0;
      nvueltas_externas++;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
      
    }
  }
  sgte_paso(); // mueve el motor
  }


  else if(i==1){
    digitalWrite(antihorario,HIGH);
    digitalWrite(horario,LOW);
    npasos--;  //si  llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA -> cuenta nvueltas interna ++

    if(npasos == -NPASOS_VUELTA_INTERNA){
    npasos=0;
    nvueltas_internas--;
    if(nvueltas_internas==RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE){  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
      nvueltas_internas=0;
      nvueltas_externas--;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
      
     }
  }
  sgte_paso_inverso(); // mueve el motor
  }
  else{
    digitalWrite(horario,HIGH);
    digitalWrite(antihorario,HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(horario,LOW);
    digitalWrite(antihorario,LOW);
  }
  if(i==0 || i==1){
  // cada dos segundos imprime mensaje de información
  if(millis()>t1+2000){  // 1*32 en paso completo para una vuelta, 2*32=64 si se va de medio paso
    t1=millis();
    Serial.printf("Vueltas externas %d internas %d  npasos: %d \n",
                          nvueltas_internas, nvueltas_externas, npasos);
  }
  }

  
  


}