/*
 * Control de motor unipolar 
 * primer ejemplo - paso completo y direccion única
 * AGV 2021-10-21
 */

const int led = 23;

int val_led = LOW;

// cable rojo => conectar a Vcc
const int motor_blue = 16; 
const int motor_pink = 17; 
const int motor_yellow = 18; 
const int motor_orange = 19;


// la bobina se activa con un valor de pin HIGH pues el valor se niega con el transistor de salida correspondiente del ULN2003

// paso completo si se inicia en 0 es onda simple, 1 onda doble (más torque)

int tabla_control[4][8]={ // 0     1    2      3     4     5     6     7
                          { HIGH, HIGH, LOW,  LOW,  LOW,  LOW,  LOW,  HIGH },
                          { LOW,  LOW,  LOW,  HIGH, HIGH, HIGH, LOW,  LOW  },                         
                          { LOW,  LOW,  LOW,  LOW,  LOW,  HIGH, HIGH, HIGH },
                          { LOW,  HIGH, HIGH, HIGH, LOW,  LOW,  LOW,  LOW  }
                        };

void setup()
{  
  pinMode(led, OUTPUT);
  digitalWrite(led, val_led);  // HIGH / LOW

  // pines de salida del motor  - el rojo es el pin intermedio, conectado a 5VDC
  pinMode(motor_blue, OUTPUT); 
  pinMode(motor_pink, OUTPUT);
  pinMode(motor_yellow, OUTPUT);
  pinMode(motor_orange, OUTPUT);

  // initialize the serial port
  Serial.begin(115200);
  delay(100);
  
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");
 
  delay(1000); // antes de comenzar el bucle del programa 
}


void loop()
{
  static int spaso=0; // va de 0 a 7, recorre las configuraciones de activación de las bobinas  
  static int iter=0;  // iteraciones del bucle, pulsos dados
  
  iter++; 

  spaso++;  // medio paso +=1 , paso completo +=2
  if(spaso >7) spaso=0;  
  
  // revisar si este código de colores cuadra con el motor que se tiene 
  // p.e. en este caso blue 2 <-> pink 3
  digitalWrite(motor_orange, tabla_control[0][spaso]);  
  digitalWrite(motor_yellow, tabla_control[1][spaso]);  
  digitalWrite(motor_pink  , tabla_control[3][spaso]);
  digitalWrite(motor_blue  , tabla_control[2][spaso]);

  delay(10);

#define NUM_ITER_POR_VUELTA  2048  // 4096 si la resolución es doble => medio paso

  if(iter>=NUM_ITER_POR_VUELTA){   
    val_led=(val_led==HIGH)?LOW:HIGH;
    digitalWrite(led, val_led);  // HIGH <-> LOW
          
    Serial.printf("Nueva vuelta -> iteraciones dadas: %d   \n", iter);    
  
    iter=0;    
  }
    
}