// https://wokwi.com/projects/382230750316407809
// nota: el motor paso a paso del simulador es bipolar!!

const int motor_A = 23;   
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19; 
const int motor_D = 18; 

// Pines para el interruptor, potenciómetro, pulsador y relé
const int interruptorPin = 2; // Ejemplo de pin para el interruptor
const int potenciometroPin = 15; // Ejemplo de pin para el potenciómetro
const int pulsadorPin = 12; // Ejemplo de pin para el pulsador
const int relePin = 4; // Ejemplo de pin para el relé

// Pines para los LEDs de dirección
const int ledHorarioPin = 5; // Ejemplo de pin para el LED de sentido horario
const int ledAntihorarioPin = 6; // Ejemplo de pin para el LED de sentido antihorario

// Variables para el control de dirección y velocidad
int direccion = 1; // 1 para horario, -1 para antihorario
int velocidad = 0; // Velocidad inicial


#define NUMSEC 4  // 4 u 8 # lineas de  secuencia de movimiento
int tabla_pasos[NUMSEC][4]={ // A B C D
                // {HIGH,LOW,  LOW, LOW},
                                                  {HIGH,HIGH, LOW, LOW},
                // {LOW, HIGH, LOW, LOW},
                                                  {LOW, HIGH, HIGH,LOW},
                // {LOW, LOW,  HIGH,LOW},
                                                  {LOW, LOW,  HIGH,HIGH},
                // {LOW, LOW,  LOW, HIGH},
                                                  {HIGH,LOW,  LOW, HIGH}                       
              };


#define NPASOS_VUELTA_INTERNA 32 // 32 paso completo, 64 semipaso
#define RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE 64  // VUELTAS INTERNAS PARA HACER 1 VUELTA EXTERNA 

int npasos=0;  // llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA y cuenta vuelta interna ++
int nvueltas_internas=0;  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
int nvueltas_externas=0;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 


// funcion que proporciona el movimiento del siguiente paso
void sgte_paso(){
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

  return;
}


void setup()
{
  // pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);

  // Pines de entrada para interruptor, potenciómetro y pulsador
  pinMode(interruptorPin, INPUT);
  pinMode(potenciometroPin, INPUT);
  pinMode(pulsadorPin, INPUT);

  // Pines de salida para LEDs y relé
  pinMode(ledHorarioPin, OUTPUT);
  pinMode(ledAntihorarioPin, OUTPUT);
  pinMode(relePin, OUTPUT);

  // Apagar el relé al inicio
  digitalWrite(relePin, HIGH);

  // initialize the serial port
  Serial.begin(115200);
  delay(100);
  
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");

  Serial.printf("Pasos de  secuencia de movimiento -> %d\n", NUMSEC);
  Serial.printf("Npasos 32 paso completo, 64 semipasode  -> %d\n", NPASOS_VUELTA_INTERNA);
  Serial.printf("Relacion engranaje - %d vueltas internas para dar 1 vuelta externa \n \n", RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE);

  delay(1000); // antes de comenzar el bucle del programa 
}



unsigned long t1=0;

void loop()
{  
  delay(10); // retardo en dar el siguiente paso  -> no bajar de 2 ms (da una vuelta en T * 32 pasos * 64 engranaje)

  npasos++;  //si  llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA -> cuenta nvueltas interna ++

  if(npasos == NPASOS_VUELTA_INTERNA){
    npasos=0;
    nvueltas_internas++;
    if(nvueltas_internas==RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE){  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
      nvueltas_internas=0;
      nvueltas_externas++;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
    }
  }

  sgte_paso(); // mueve el motor
// Leer el estado del pulsador
  int pulsadorEstado = digitalRead(pulsadorPin);

  // Si el pulsador no está presionado, no actualizar la dirección y velocidad
  if (pulsadorEstado == LOW) {
    // Leer el estado del interruptor
    int interruptorEstado = digitalRead(interruptorPin);
    
    // Cambiar la dirección si se presiona el interruptor
    if (interruptorEstado == HIGH) {
      direccion = -1; // Cambiar a sentido antihorario
    } else {
      direccion = 1; // Cambiar a sentido horario
    }

    // Leer el valor del potenciómetro para ajustar la velocidad
    int valorPotenciometro = analogRead(potenciometroPin) * (3300.0 / 4095.0);//Convertimos la lectura del ADC a mV

    if (valorPotenciometro < 1100) {  // Rango para velocidad baja
      velocidad = map(valorPotenciometro, 0, 1099, 0, 33);
    } else if (valorPotenciometro < 2200) {  // Rango para velocidad media
        velocidad = map(valorPotenciometro, 1100, 2199, 34, 66);
      } else {  // Rango para velocidad alta
        velocidad = map(valorPotenciometro, 2200, 3300, 67, 100);
        }

  }

  // Actualizar LEDs de dirección
  digitalWrite(ledHorarioPin, (direccion == 1) ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(ledAntihorarioPin, (direccion == -1) ? HIGH : LOW);

  // Verificar el estado del botón de emergencia
  if (digitalRead(pulsadorPin) == HIGH) {
    // Detener el motor y apagar el relé
    digitalWrite(relePin, LOW);

    // Parpadear LEDs durante la emergencia
    digitalWrite(ledHorarioPin, HIGH);
    digitalWrite(ledAntihorarioPin, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(ledHorarioPin, LOW);
    digitalWrite(ledAntihorarioPin, LOW);
    delay(500);
  } else {
    // Encender el relé
    digitalWrite(relePin, HIGH);
  }

  // Informar posición cada 2 segundos
  if (millis() > t1 + 2000) {
    t1 = millis();
    Serial.printf("Vueltas externas %d internas %d  npasos: %d \n",
                  nvueltas_internas, nvueltas_externas, npasos);
  }
}