#include <ESP32Servo.h>

const int dirPin = 0;
const int stepPin = 2;

Servo servo1;

const int joyVert = 35;
const int joyHorz = 32; 
const int stepDelay = 4000;       // НУЖНА РУЧНАЯ КАЛИБРОВКА (мс м/у шагами мотора)
const int servoStepDelay = 4000;  // НУЖНА РУЧНАЯ КАЛИБРОВКА (мс м/у шагами серво)

const int STEPS_FULL = 200;       // ЗАВИСИТ ОТ КОНКРЕТНОГО МОТОРА

int servPos = 90;                 // НАЧАЛЬНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ СЕРВОПРИВОДА

void setup() {
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(joyVert, INPUT);
  pinMode(joyHorz, INPUT);
  servo1.attach(33);
  servo1.write(servPos);          // СБРОС ПОЛОЖЕНИЯ СЕРВОПРИВОДА
}

void MoveMotor(int posVert){
  if (posVert > 2048){            // ДЖОЙСТИК ВВЕРХ
    digitalWrite(dirPin, LOW);    // НАПРАВЛЕНИЕ МОТОРА ПРОТИВ ЧАСОВОЙ
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(stepDelay);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
  else if (posVert < 2048){       // ДЖОЙСТИК ВНИЗ
    digitalWrite(dirPin, HIGH);   // НАПРАВЛЕНИЕ МОТОРА ПО ЧАСОВОЙ
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(stepDelay);
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
}

void MoveServo(int posHorz){
  if ((posHorz > 2048)&&(servPos<180)){     // ДЖОЙСТИК ВПРАВО
    servPos--;                              // СЕРВО ПО ЧАСОВОЙ
    servo1.write(servPos);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
  else if ((posHorz < 2048)&&(servPos>0)){  // ДЖОЙСТИК ВЛЕВО
    servPos++;                              // СЕРВО ПРОТИВ ЧАСОВОЙ
    servo1.write(servPos);
    delayMicroseconds(stepDelay);
  }
}

void loop() {
  
  int joyPosVert = analogRead(joyVert);
  int joyPosHorz = analogRead(joyHorz);

  MoveMotor(joyPosVert);
  
  MoveServo(joyPosHorz);
  
}