#include <LiquidCrystal.h>

// Definition der Pins für den Ultraschallsensor
const int trigPin = 7;
const int echoPin = 6;

// Variable zur Speicherung der gemessenen Entfernung und um den Motor zu stopen
long distance;
bool stop = false;

// Zeitvariablen für die Berechnung der Entfernung
unsigned long previousMillis = 0;
const long interval = 500; // Messintervall in Millisekunden

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  // Initialisiere die serielle Kommunikation
  Serial.begin(9600);

  // Setze die Pins als Ein- oder Ausgang
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop()
{
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // Aktuelle Zeit abrufen
  unsigned long currentMillis = millis();

  // Überprüfen, ob das Messintervall erreicht wurde
  if (currentMillis - previousMillis >= interval)
    // Ultraschallsensor aktivieren
    digitalWrite(trigPin, LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(trigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin, LOW);

    // Echo-Laufzeit in Mikrosekunden messen
    distance = pulseIn(echoPin, HIGH) * 0.034 / 2;

    // Entfernung über die serielle Schnittstelle ausgeben
    Serial.print("Gemessene Entfernung: ");
    Serial.print(distance);
    Serial.println(" cm");

    if (distance <= 100)
    {
      // Motor stoppt
      stop = true;
    }
    else
    {
      // Motor rennt weiter
      stop = false;
    }

    // Aktuelle Zeit für das nächste Messintervall speichern
    previousMillis = currentMillis;
}