#include <PID_v1.h>

// Pin yang digunakan
const int ldrPin = A1;     // Pin sensor LDR
const int ledPin = 9;      // Pin LED
const int potPin = A0;     // Pin potensiometer

// Parameter PID
double setpoint = 512;    // Nilai target sensor LDR
double Kp = 1;            // Parameter proporsional
double Ki = 0.1;          // Parameter integral
double Kd = 0.01;         // Parameter derivatif

// Variabel global
double sensorValue = 0;       // Variabel untuk menyimpan nilai pembacaan sensor LDR
double output = 0;            // Variabel untuk menyimpan keluaran PID

// Inisialisasi objek PID
PID myPID(&sensorValue, &output, &setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

// Variabel global

unsigned long previousMillis = 0;  // Waktu terakhir pembacaan sensor

// Interval pembacaan sensor (dalam milidetik)
const long interval = 1000;

void setup() {
  // Set pin LED sebagai OUTPUT
  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  // Mulai serial communication
  Serial.begin(9600);

  // Tuning PID (opsional)
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);
  myPID.SetOutputLimits(0, 255);
}

void loop() {
  // Periksa apakah sudah waktunya membaca sensor
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // Simpan waktu terakhir pembacaan
    previousMillis = currentMillis;

    // Baca nilai sensor LDR
    sensorValue = analogRead(ldrPin);

    // Baca nilai potensiometer (untuk manual tuning)
    int potValue = analogRead(potPin);
    Kp = map(potValue, 0, 1023, 0, 5);   // Potensiometer untuk mengubah nilai Kp secara real-time
    myPID.SetTunings(Kp, Ki, Kd);

    // Jalankan kontrol PID
    myPID.Compute();

    // Atur kecerahan LED berdasarkan keluaran PID
    analogWrite(ledPin, output);

    // Tampilkan nilai-nilai pada serial monitor (opsional)
    Serial.print("Sensor: ");
    Serial.print(sensorValue);
    Serial.print(" | Potentiometer: ");
    Serial.print(potValue);
    Serial.print(" | Setpoint: ");
    Serial.print(setpoint);
    Serial.print(" | Output PID: ");
    Serial.println(output);
  }

  // Tugas-tugas lain dapat dijalankan di sini

  // delay(100); // Tidak perlu menggunakan delay dalam penggunaan millis()
}