const int ldrPin = A1;     // Pin sensor LDR
const int ledPin = 9;      // Pin LED
const int potPin = A0;     // Pin potensiometer

// Parameter PID
double Kp = 1;            // Parameter proporsional
double Ki = 0.1;          // Parameter integral
double Kd = 0.01;         // Parameter derivatif

// Variabel global
double kecerahan = 0;       // Variabel untuk menyimpan nilai pembacaan sensor LDR
double output = 0;            // Variabel untuk menyimpan keluaran PID
double error = 0;
double errorlalu = 0;
double delerror = 0;
double interror = 0;
int setpoint = 0;
int input = 0 ;

unsigned long previousMillis = 0;  // Waktu terakhir pembacaan sensor

// Interval pembacaan sensor (dalam milidetik)
const long interval = 1000;

void setup() {
  // Set pin LED sebagai OUTPUT
  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  // Mulai serial communication
  Serial.begin(9600);

}

void loop() {
  // Periksa apakah sudah waktunya membaca sensor
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // Simpan waktu terakhir pembacaan
    previousMillis = currentMillis;

    // Baca nilai sensor LDR
    input = analogRead(ldrPin); //membaca nilai analog pada pin A0 dari sensor ldr
    setpoint = analogRead(potPin);

    error = setpoint - input;
    interror += error;
    delerror = error - errorlalu;

    errorlalu = error;

    output = Kp * error + Ki * interror + Kd * delerror;

    int outint = int(output);

    unsigned char outmap = map(outint, -1024, 1023, 0, 255);

    // Atur kecerahan LED berdasarkan keluaran PID
    analogWrite(ledPin, outmap);


    Serial.print(" | Input PID: ");
    Serial.print(input);
    Serial.print(" | Setpoint PID: ");
    Serial.print(setpoint);
    Serial.print(" | Error PID: ");
    Serial.print(error);
    Serial.print(" | Output PID: ");
    Serial.println(output);
    Serial.print(" | Output int PID: ");
    Serial.println(outmap);
  }

  // Tugas-tugas lain dapat dijalankan di sini

  // delay(100); // Tidak perlu menggunakan delay dalam penggunaan millis()
}