const int ldrPin = A1;     // Pin sensor LDR
const int ledPin = 9;      // Pin LED
const int potPin = A0;     // Pin potensiometer

double Kp, Ki, Kd;             // Parameter proporsional, integral, derivatif
// double Kp = 1;            // Parameter proporsional
// double Ki = 0.1;          // Parameter integral
// double Kd = 0.01;         // Parameter derivatif

double kecerahan = 0;       // Variabel untuk menyimpan nilai pembacaan sensor LDR
double output = 0;            // Variabel untuk menyimpan keluaran PID
double error = 0;
double errorlalu = 0;
double delerror = 0;
double interror = 0;
int setpoint = 0;
int input = 0 ;

const float GAMMA = 0.7; //nilai ketetapan gama untuk mencari tingkat kecerahan(lux)
const float RL10 = 50; //nilai ketetapan gama untuk mencari tingkat kecerahan(lux)

unsigned long previousMillis = 0;  // Waktu terakhir pembacaan sensor

const long interval = 1000;

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    previousMillis = currentMillis;
    input = analogRead(ldrPin); //membaca nilai analog pada pin A0 dari sensor ldr
    float voltase = input / 1024. * 5; //rumus mengubah nilai sinyal analog dari ldr menjadi nilai voltase
    float resistansi = 2000 * voltase / (1 - voltase / 5); //rumus mencari nilai resistansi dari nilai voltase sebelumnya
    float inputt = pow(RL10 * 1e3 * pow(10, GAMMA) / resistansi, (1 / GAMMA)); //rumus mencari nilai tingkat kecerahan (lux)

    setpoint = analogRead(potPin);

    error = setpoint - inputt;
    interror += error;
    delerror = error - errorlalu;
    errorlalu = error;

    output = Kp * error + Ki * interror + Kd * delerror;

    int outint = int(output);
    unsigned char outmap = map(outint, -1024, 1023, 0, 255);

    analogWrite(ledPin, outmap);

    Serial.print("Input PID: ");
    Serial.print(inputt);
    Serial.print(" | Setpoint PID: ");
    Serial.print(setpoint);
    Serial.print(" | Error PID: ");
    Serial.print(error);
    Serial.print(" | Output int PID: ");
    Serial.println(outmap);
  }
}