#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Keypad.h>

#define ledW 13

const byte filas = 4;
const byte columnas = 4;

byte pinsFilas[filas] = {12, 11, 10, 9};
byte pinsColumnas[columnas] = {7, 4, A2, A3};

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
//------------------------------------------------------
//Pines Motor Y.
#define dirPinY 6
#define stepPinY 3
#define enablePinY 8
//------------------------------------------------------
//Pines Motor X.
#define dirPinX 5
#define stepPinX 2
#define enablePinX 8
//------------------------------------------------------
AccelStepper stepperY(1, stepPinY, dirPinY);
AccelStepper stepperX(1, stepPinX, dirPinX);
//------------------------------------------------------

//Teclado
int tecla = 0;
int menu_nivel = 0;
int valor = 0;

//------------------------------------------------------
//Valores para configurar en el LCD
int inicio = 0;
int medio = 0;
int final = 0;

//------------------------------------------------------
//configuracion KEYPAD
char opcion_selecionada = ' ';
char keys[filas] [columnas] =
{
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};


Keypad teclado = Keypad(makeKeymap(keys), pinsFilas, pinsColumnas, filas, columnas);
//------------------------------------------------------


void setup() 
{
  pinMode(ledW, OUTPUT);
  digitalWrite(ledW, 1);
  lcd.init();
  lcd.backlight();
//------------------------------------------------------
  pinMode(enablePinY, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePinY, HIGH);
  stepperY.setMaxSpeed(1000);
  stepperY.setAcceleration(1000);
//------------------------------------------------------
  pinMode(enablePinX, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePinX, HIGH);
  stepperX.setMaxSpeed(2000);
  stepperX.setAcceleration(2000);
//------------------------------------------------------


}

void loop() 
{
  lcd.clear();
  
  if (menu_nivel == 0){
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("  Menu config!  ");
   lcd.setCursor(0,1);
   lcd.print("                ");
   delay(500);
   lcd.clear();

   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("A:Inicio B:Medio");
   lcd.setCursor(0,1);
   lcd.print("C:Final");
   tecla = 0;
   while (tecla == NULL){
    tecla = teclado.getKey();
    if(tecla == 'A' || tecla == 'B' || tecla == 'C' || tecla == 'D' || tecla == '*'){
              opcion_selecionada = tecla;
             menu_nivel = 1;
            }
          }

  if (tecla >= '0' && tecla <= '9'){
              opcion_selecionada = tecla;
              menu_nivel = 1;
    }
    //if (tecla == '*'){
    //          opcion_selecionada = tecla;
    //          menu_nivel = 1;
    //}
    } 
  
  
  if(opcion_selecionada != ' ') {
    switch(opcion_selecionada){
      case 'A':
        opcion_a();
        break;

      case 'B':
        opcion_b();
        break;

       case 'C':
        opcion_c();
        break;  

      case 'D':
        opcion_d();
        break; 

       case '*':
        inicio_ciclo();
       // opcion_selecionada = ' ';
        break;  

      default:
        lcd.setCursor(0,0);
        lcd.print("                   ");
        lcd.setCursor(0,1);
        lcd.print("||||No Opciones||||");
        delay(2000);
        menu_nivel = 0; 
      break;                   
    }
  }

}


void opcion_a() 
{
  inicio = 0;
  tecla = 0;
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("L INICIO:   ____");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("'#'Aceptar");

  lcd.setCursor(12,0);
  while(tecla != '#'){
    tecla = teclado.getKey();
    if(tecla != NO_KEY){
      if((tecla >= '0')&&(tecla <= '9')){
        inicio = (inicio*10) + tecla - 48;
        lcd.print(tecla-48);
      } 
    }

  }
  menu_nivel = 0;
}

void opcion_b() 
{
  medio = 0;
  tecla = 0;
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("L MEDIO:    ____");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("'#'Aceptar");

  lcd.setCursor(12,0);
  while(tecla != '#'){
    tecla = teclado.getKey();
    if(tecla != NO_KEY){
      if((tecla >= '0')&&(tecla <= '9')){
        medio = (medio*10) + tecla - 48;
        lcd.print(tecla-48);
      } 
    }

  }
  menu_nivel = 0;
}

void opcion_c() 
{
  final = 0;
  tecla = 0;
  lcd.clear();
  lcd.home();
  lcd.print("L FINAL:    ____");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("'#'Aceptar");

  lcd.setCursor(12,0);
  while(tecla != '#'){
    tecla = teclado.getKey();
    if(tecla != NO_KEY){
      if((tecla >= '0')&&(tecla <= '9')){
        final = (final*10) + tecla - 48;
        lcd.print(tecla-48);
      } 
    }

  }
  menu_nivel = 0;
}

void opcion_d() 
{
  lcd.clear();
  digitalWrite(ledW, 0);
  lcd.home();
  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("Valores: ");

  lcd.setCursor(9,0);
  lcd.print("I:");
  lcd.setCursor(11,0);
  lcd.print(inicio);

  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("M:");
  lcd.setCursor(2,1);
  lcd.print(medio);

  lcd.setCursor(9,1);
  lcd.print("F:");
  lcd.setCursor(11,1);
  lcd.print(final);

  delay(2000);
  digitalWrite(ledW, 1);
  menu_nivel = 0;
}

void inicio_ciclo()
{  lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("||||||LED||||||");
   lcd.setCursor(0,1);
   lcd.print("|||||White|||||");

    digitalWrite(ledW, 0);
    digitalWrite(enablePinY, LOW);
    stepperY.move(inicio);
    stepperY.runToPosition();
    digitalWrite(ledW, 1);

    digitalWrite(ledW, 0);
    digitalWrite(enablePinX, LOW);
    stepperX.move(medio);
    stepperX.runToPosition();
    digitalWrite(ledW, 1);
    menu_nivel = 0;
    

  /*  for (int i = 0; i < inicio; i++)
    {
    digitalWrite(ledW, 0);
    delay(200);
    digitalWrite(ledW, 1); 
    delay(200);
    }
    delay(1000);
    for (int i = 0; i < medio; i++)
    {
    digitalWrite(ledW, 0);
    delay(200);
    digitalWrite(ledW, 1); 
    delay(200);
    }
    delay(1000);
    for (int i = 0; i < final; i++)
    {
    digitalWrite(ledW, 0);
    delay(200);
    digitalWrite(ledW, 1); 
    delay(200);
    }
    menu_nivel = 0; 
    */

    }

void saludo() 
  {
    lcd.clear();
    digitalWrite(ledW, 0);
    lcd.home();
    lcd.setCursor(0,0);
    lcd.print("Finalmente lo");
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print("entendiste!!!!!");
    delay(1000);
    menu_nivel = 0;

}