// Controlador de Motores DC (y velocidad PWM)
// Conexiones y guía con: https://www.youtube.com/watch?v=63aitq3KTaI&ab_channel=BitwiseAr

// Fundamental para proyectos de robótica y automatización que requiere el control de 
// motores de continua y paso a paso. Permite el control de dos motores DC.

// Pines ENA y ENB son los pines que permiten habilitar a los motores.
// Estos dos vienen con un jumper cada uno. Nosotros los controlaremos desde arduino. Entonces se deben quitar esos jumpers y guardarlos.

// IN1 e IN2 permiten establecer el sentido de giro del motor A. IN4 e IN3 igual para el motor B.
// Revisar bien las tablas que detallan el funcionamiento de los pines de control.

// ENA IN1 IN2 controlan el motor A. ENA debe tener un 1 lógico para que el motor ande. Para que no ande 0 lógico.
// Luego, según como sean los valores de IN1 e IN2 el motor girará en uno u otro sentido.
// Cuando se trata de motores, el consumo de corriente suele ser elevado. Por esto, este módulo no debe ser alimentado desde arduino.
// Este módulo requiere una alimentación independiente.
// La tensión de alimentación al módulo debe ser igual a la tensión nominal del motor o ligeramente superior.

// En el video se alimenta un motor que anda bien con tensiones de entre 3 y 6 V. 
// Entonces se puede alimentar con baterías de forma de generar 6 V.

// Motores más potentes funcionan con 12 o 24 volts. Variedad de tensiones perfectamente cubierta por este módulo.
// El módulo tiene una salida de 5V para desde el propio módulo alimentar otros dispositivos.
// Regulador de tensión no anda con tensiones mayores a 12V.

// La bornera no tiene una polaridad determinada. Se recomienda usar dos coles de cables para en caso de desconectar el motor
// Al volver a conectarlo, no hacerlo alrevez y que se invierta el giro

// Cuando se trabaja con fuentes independientes hay que poner la gnd de arduino con la gnd del módulo para que no halla
// problema de referencia de masa o tierra. Esto siempre que se tienen fuentes distintas, para tener una correcta referencia en todos los dispositivos conectaodos. 

int IN1 = 2;
int IN2 = 3;
int ENA = 5;

void setup() {
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(ENA, OUTPUT);
}

void loop() {
  // Se hace girar el motor hacia un sentido
  digitalWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);

  delay(3000);              // Se esperan 3 segundos
  digitalWrite(ENA, LOW);   // Se apaga el motor
  delay(2000);              // Se esperan 2 segundos

  // Se hace girar el motor en sentido opuesto al previo
  digitalWrite(ENA, HIGH);
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);

  delay(3000);              // Se esperan 3 segundos
  digitalWrite(ENA, LOW);   // Se apaga el motor
  delay(2000);              // Se esperan 2 segundos
}