#include <Arduino.h>

void Action(void){
  digitalWrite(2, HIGH);
  Serial.print("err");
  vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);
}

void Urg_Stop(char *task1,void (*func)()){
	// 定义任务句柄
	TaskHandle_t task1Handle;
	
	//获取Task任务
	task1Handle = xTaskGetHandle(task1);
	
	//暂停Task任务
	vTaskSuspend(task1Handle);
	
	//紧急操作函数
	func();
	vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS);
	
	//恢复任务
	vTaskResume(task1Handle);
}


void Task1(void *pt) {
    while (1) {
        // 检查条件，如果满足条件
        if (digitalRead(4) == HIGH) {
          Serial.print("err");
          Urg_Stop("led2",Action);
        }

        // 其他任务逻辑

        // 引入延迟，以便让其他任务有机会执行
        vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void Task2(void *pt) {
    while (1) {
        digitalWrite(2, !digitalRead(2));
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);  // 高电平持续500毫秒
    }
}

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    pinMode(2, OUTPUT);
    pinMode(4, INPUT);  // 条件检查用的引脚

    digitalWrite(2, LOW);

    // 创建任务1
    xTaskCreate(Task1, "led1", 512, NULL, 1, NULL);

    // 创建任务2
    xTaskCreate(Task2, "led2", 512, NULL, 1, NULL);

}

void loop() {
    // 因为我们使用了 FreeRTOS 任务，所以 loop 函数为空
}