#include <AccelStepper.h>

#define STEP_PIN 9            // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define DIR_PIN 8             // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino
//#define ENABLE_PIN 8          // Conecta el pin de habilitación (ENABLE) del A4988 al pin 8 de Arduino
#define LIMIT_SWITCH_PIN 11    // Conecta el interruptor de límite al pin 10 de Arduino

AccelStepper stepper(1, STEP_PIN, DIR_PIN);  // Define un objeto stepper
boolean limitSwitchState = false;
int stepsAfterLimitSwitch = 50;

void setup() {
 // pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);    // Establece el pin de habilitación como salida
 // digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilita el controlador A4988

  pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); // Configura el pin del interruptor de límite como entrada con resistencia de pull-up

  stepper.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepper.setAcceleration(1000);   // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
}

void loop() {
  // Verifica si el interruptor de límite ha cambiado de estado
  boolean newLimitSwitchState = digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) == LOW;

  // Si el estado del interruptor de límite ha cambiado
  if (newLimitSwitchState != limitSwitchState) {
    // Cambia el sentido de la rotación del motor
    stepper.setSpeed(-stepper.speed()); // Invierte la dirección actual del motor
    limitSwitchState = newLimitSwitchState;
    
    // Realiza 50 pasos en la nueva dirección
    for (int i = 0; i < stepsAfterLimitSwitch; ++i) {
      stepper.run();
      delay(10);
    }
    
    // Detén el motor después de los pasos
    stepper.stop();
    while (stepper.isRunning()) {
      delay(10);
    }
  }

  // Gira en sentido horario con aceleración
  stepper.moveTo(5000);  // Posición a la que se moverá con aceleración
  stepper.run();

  // Asegúrate de no bloquear el programa con un bucle sin fin
  delay(10);
}