#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);


#define STEP_PIN 9            // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define DIR_PIN 8             // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino
//#define ENABLE_PIN 8          // Conecta el pin de habilitación (ENABLE) del A4988 al pin 8 de Arduino
#define STEP_PIN 6            // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define DIR_PIN 7             // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino
#define LIMIT_SWITCH_PIN 11    // Conecta el interruptor de límite al pin 10 de Arduino
#define boton 12

AccelStepper stepperY(1, 9, 8);  // Define un objeto stepper
AccelStepper stepperX(1, 6, 7);
boolean limitSwitchState = false;
int stepsAfterLimitSwitch = 50;

void setup() { 
    lcd.init();
    lcd.backlight();
  
  //pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);    // Establece el pin de habilitación como salida
  //digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilita el controlador A4988

  pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); // Configura el pin del interruptor de límite como entrada con resistencia de pull-up
  pinMode(boton, INPUT_PULLUP);

  stepperY.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepperY.setAcceleration(1000);   // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
  stepperX.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepperX.setAcceleration(1000);   // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
}

void loop() 
{

 homing();


}

void homing()
{
  lcd1();
  // Verifica si el interruptor de límite ha cambiado de estado
  boolean newLimitSwitchState = digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) == HIGH;

  // Si el estado del interruptor de límite ha cambiado
  if (newLimitSwitchState != limitSwitchState) 
  {
  // Cambia el sentido de la rotación del motor
    stepperY.setSpeed(-stepperY.speed()); // Invierte la dirección actual del motor
    limitSwitchState = newLimitSwitchState;

    
    // Realiza 50 pasos en la nueva dirección
    for (int i = 0; i < stepsAfterLimitSwitch; ++i) 
    {
      stepperY.run();
      delay(10);
    }
    
    // Detén el motor después de los pasos
    stepperY.stop();


    while (stepperY.isRunning()) 
    {
      delay(10);
      lcd2();

    }
  }

  // Gira en sentido horario con aceleración
  stepperY.moveTo(5000);  // Posición a la que se moverá con aceleración
  stepperY.run();

  // Asegúrate de no bloquear el programa con un bucle sin fin
  delay(10);

}

void lcd1()
{ 
  //lcd.clear();
  lcd.setCursor(4,0);
  lcd.print("Looking");
  lcd.setCursor(5,1);
  lcd.print("Center");
}

void lcd2()
{ 
  //lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("    Centered    ");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("                ");
  delay(10);

  // Si el botón está presionado, inicia el motor
  if (digitalRead(boton) == LOW)
  {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("   Terminando  ");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("   XXXXXXXXXX  ");

    // Mueve el motor 50 pasos
    stepperX.moveTo(50);
    stepperX.run();

    // Espera a que se completen los pasos
    while (stepperX.distanceToGo() != 0)
    {
      stepperX.run();
      delay(10);
    }
     // Detiene el motor después de completar los pasos
    stepperX.stop();
    lcd3();
    delay(10);  
  }
}

void lcd3()
{ 
    while (digitalRead(boton) == HIGH)
    {
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("   Perfecto   ");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("   XXXXXXXXXX  ");
      delay(10);
    }
    while (digitalRead(boton) == LOW)
    {
    homing();
    }
}