/*
   Пример работы ПИД регулятора в автоматическом режиме по встроенному таймеру
   Давайте представим, что на 3 пине у нас спираль нагрева, подключенная через мосфет,
   управляем ШИМ сигналом
   И есть какой то абстрактный датчик температуры, на который влияет спираль
*/
#include "GyverPID.h"
//#include "PIDtuner.h"
//PIDtuner tuner;
GyverPID regulator(0.1, 0.05, 0.01, 10);  // коэф. П, коэф. И, коэф. Д, период дискретизации dt (мс)
// или так:
// GyverPID regulator(0.1, 0.05, 0.01);  // можно П, И, Д, без dt, dt будет по умолч. 100 мс
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  regulator.setDirection(NORMAL); // направление регулирования (NORMAL/REVERSE). ПО УМОЛЧАНИЮ СТОИТ NORMAL
  regulator.setLimits(0, 255);    // пределы (ставим для 8 битного ШИМ). ПО УМОЛЧАНИЮ СТОЯТ 0 И 255
  regulator.setpoint = 50;        // сообщаем регулятору температуру, которую он должен поддерживать
  // в процессе работы можно менять коэффициенты
  regulator.Kp = 5.2;
  regulator.Ki += 0.5;
  regulator.Kd = 0;
}
void loop() {
  int temp;                 // читаем с датчика температуру
  regulator.input = temp;   // сообщаем регулятору текущую температуру
  // getResultTimer возвращает значение для управляющего устройства
  // (после вызова можно получать это значение как regulator.output)
  // обновление происходит по встроенному таймеру на millis()
  analogWrite(3, regulator.getResultTimer());  // отправляем на мосфет
  Serial.println(regulator.getResultTimer());
  // .getResultTimer() по сути возвращает regulator.output
  // выводит в порт текстовые отладочные данные, включая коэффициенты
  //tuner.debugText();

  // выводит в порт данные для построения графиков, без коэффициентов
  //tuner.debugPlot();
}