#include<LiquidCrystal.h> // библиотека для работы с ЖК дсиплеем
LiquidCrystal lcd(8,9,10,11,12,13); // номера контактов, к которым подключен ЖК дисплей
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h> // библиотека для работы с датчиком MPU6050 (ссылка для ее скачивания приведена в тексте статьи)
#define period 10000
MPU6050 mpu;
int count=0;
char okFlag=0;
byte degree[8] = {
  0b00000,
  0b00110,
  0b01111,
  0b00110,
  0b00000,
  0b00000,
  0b00000,
  0b00000
}; // символ градуса
void setup() 
{
  lcd.begin(16,2);
  lcd.createChar(0, degree);
  Serial.begin(9600); // инициализируем последовательный порт для работы на скорости 9600 бод/с
  Serial.println("Initialize MPU6050");
/*  while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G))
  { //если нет соединения с MPU6050, выдаем предупреждающие сообщения
    lcd.clear();
    lcd.print("Device not Found");
    Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!");
    delay(500);
  }*/
  count=0;
  mpu.calibrateGyro(); // калибровка гироскопа
  mpu.setThreshold(3);
  
  lcd.clear();
  lcd.print("MPU6050 Interface");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(" Circuit Digest");
  delay(2000);
  lcd.clear();
}
void loop()
{
    lcd.clear();
    lcd.print("Gyro");
    delay(2000);
    st=millis();
    Serial.println("Gyro");
    while(millis()<st+period)
    {
      lcd.setCursor(0,1);
      gyroShow();
    }
}

void gyroShow() //данные гироскопа
{
  //lcd.setCursor(0,0);
  lcd.clear();
  lcd.print(" X     Y     Z");
  Vector rawGyro = mpu.readRawGyro();
  Vector normGyro = mpu.readNormalizeGyro();
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print(normGyro.XAxis,1);
  lcd.setCursor(6,1);
  lcd.print(normGyro.YAxis,1);
  lcd.setCursor(12,1);
  lcd.print(normGyro.ZAxis,1);
  Serial.print(" Xnorm = ");
  Serial.print(normGyro.XAxis);
  Serial.print(" Ynorm = ");
  Serial.print(normGyro.YAxis);
  Serial.print(" Znorm = ");
  Serial.println(normGyro.ZAxis);
  delay(200);
}