// https://wokwi.com/projects/382230750316407809
// nota: el motor paso a paso del simulador es bipolar!!

const int motor_A = 23;   
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19; 
const int motor_D = 18; 
const int puls_sentido = 15;
const int seta_emergencia=33;
const int LED_horario = 35;
const int LED_antihorario = 34;
const int potenciometro = 26;
const int cable_sent = 32;
int estado_emergencia = 0;
int  t_delay = 0;
volatile int sentido = 0;
int npasos=0;  // llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA y cuenta vuelta interna ++
int nvueltas_internas=0;  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
int nvueltas_externas=0;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
int frecuencia_led=500;

unsigned long tic, tac;
void espera_millis(unsigned long tiempo_espera){
  tic=millis();
 do{
    tac=millis();
  }
 while(tac-tic<tiempo_espera);
 return;
}

hw_timer_t * timer1 = NULL; 
void IRAM_ATTR ISR_puls(){                            //Interrupción que cuenta los flancos de bajada de la señal (FALLING)
  sentido=digitalRead(cable_sent);
  
  float valor = analogRead(potenciometro); //capturamos valor adc delpoteciometro
  float valorMapeado = map(valor, 0, 4095, 20, 3); //lo mapeamos para que el valor minimo sea 3 y el maximo 20
  t_delay = valorMapeado*1000;
/*
  if(sentido=0){
    Serial.printf("Sentido: Horario   Periodo: %f ms", valorMapeado);
  } else {
    Serial.printf("Sentido: Antihorario   Periodo: %f ms", valorMapeado);
  }
  */
 // timerAlarmWrite(timer1, t_delay, true);
}

void IRAM_ATTR ISR_seta(){ 
  estado_emergencia=1;
  timerAlarmDisable(timer1);
}

hw_timer_t * timer2 = NULL;
void IRAM_ATTR imprtimer() { 
  //Serial.printf("Vueltas externas %d internas %d  npasos: %d \n",  nvueltas_internas, nvueltas_externas, npasos);
}

void IRAM_ATTR fintimer() {     //interrupcion para controlar el sentido de giro
  if (sentido==0){
    sgte_paso_horario();
    digitalWrite(LED_horario, HIGH);
    digitalWrite(LED_antihorario, LOW);
  } else {
    sgte_paso_antihorario();
    digitalWrite(LED_horario, LOW);
    digitalWrite(LED_antihorario, HIGH);;
  }
}

#define NUMSEC 4  // 4 u 8 # lineas de  secuencia de movimiento
int tabla_pasos[NUMSEC][4]={ // A B C D
 // {HIGH,LOW,  LOW, LOW},
 {HIGH,HIGH, LOW, LOW},
 // {LOW, HIGH, LOW, LOW},
 {LOW, HIGH, HIGH,LOW},
 // {LOW, LOW,  HIGH,LOW},
 {LOW, LOW,  HIGH,HIGH},
 // {LOW, LOW,  LOW, HIGH},
 {HIGH,LOW,  LOW, HIGH}                       
};

void sgte_paso_horario(){
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  //delay(t_delay);
  //if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0; 
  return;
}

void sgte_paso_antihorario(){
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][3]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][2]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][1]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][0]);

  //delay(t_delay);
  //if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0; 
  return;
}

#define NPASOS_VUELTA_INTERNA 32 // 32 paso completo, 64 semipaso
#define RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE 64  // VUELTAS INTERNAS PARA HACER 1 VUELTA EXTERNA 

void setup()
{
  // pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(puls_sentido), ISR_puls, FALLING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(seta_emergencia), ISR_seta, FALLING);


t_delay = 10; 
/*
  timer1 = timerBegin(0, 80, true);                   //timer que configura la velocidad del motor 
  timerAttachInterrupt(timer1, fintimer, true);           
  timerAlarmWrite(timer1, t_delay*1000, true);           
  timerAlarmEnable(timer1); 
*/
 /* timer2 = timerBegin(1, 80, true);                   //timer que imprime cada 2s el estado del motor
  timerAttachInterrupt(timer2, imprtimer, true);           
  timerAlarmWrite(timer2, 500000, true);           
  timerAlarmEnable(timer2);   
*/
  // initialize the serial port
  Serial.begin(115200);
  delay(100);
  
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");

  Serial.printf("Pasos de  secuencia de movimiento -> %d\n", NUMSEC);
  Serial.printf("Npasos 32 paso completo, 64 semipasode  -> %d\n", NPASOS_VUELTA_INTERNA);
  Serial.printf("Relacion engranaje - %d vueltas internas para dar 1 vuelta externa \n \n", RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE);

  delay(1000); // antes de comenzar el bucle del programa 
}

unsigned long t1=0;
unsigned long t_emerg=0;

void loop(){

  npasos++;  //si  llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA -> cuenta nvueltas interna ++
  if(npasos == NPASOS_VUELTA_INTERNA){
    npasos=0;
    nvueltas_internas++;
    if(nvueltas_internas==RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE){  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
      nvueltas_internas=0;
      nvueltas_externas++;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
    }
  }

  if(estado_emergencia==1){
    if(millis()>t_emerg+3000){  
      estado_emergencia=0;
      t_emerg=millis();
    }  
  }

  while(estado_emergencia=1){
   digitalWrite(LED_horario, HIGH);
   digitalWrite(LED_antihorario, HIGH);                
   espera_millis(frecuencia_led);              
   digitalWrite(LED_horario, LOW);
   digitalWrite(LED_antihorario, LOW);
   espera_millis(frecuencia_led);               
  }



  // cada segundo imprime mensaje de información
  //if(millis()>t1+2000){  // 1*32 en paso completo para una vuelta, 2*32=64 si se va de medio paso
  //  t1=millis();
  //  Serial.printf("Vueltas externas %d internas %d  npasos: %d \n",  nvueltas_internas, nvueltas_externas, npasos);
  //}
}