#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);  // Dirección I2C y tamaño de la pantalla (ajusta según tu configuración)

int posFilaCursor = 0;
int posColumnaCursor = 0;

// Estructura para representar un elemento del menú
struct MenuItem {
    String nombre;
    void (*accion)();       // Puntero a la función de acción
    MenuItem* padre;        // Puntero al elemento padre
    MenuItem* primerHijo;    // Puntero al primer hijo
    MenuItem* siguiente;    // Puntero al siguiente elemento
    MenuItem* anterior;      // Puntero al elemento anterior (nuevo)

    MenuItem(String _nombre, void (*_accion)(), MenuItem* _padre = nullptr)
        : nombre(_nombre), accion(_accion), padre(_padre), primerHijo(nullptr), siguiente(nullptr), anterior(nullptr) {}
};

// Función para escribir en la pantalla LCD en una posición específica
void escribirLCD(int columna, int fila, String mensaje) {
  lcd.setCursor(columna, fila); //posicionar cursor
  lcd.print(mensaje.c_str());  // Convierte el String a una cadena de caracteres
}

// Función para mover el cursor en la pantalla LCD
void moverCursor(){
  if (posFilaCursor == 0){
    escribirLCD(posColumnaCursor, 1, " "); ///borrar posicion anterior
    escribirLCD(posColumnaCursor, posFilaCursor, ">");
  }
  else if (posFilaCursor == 1){
    escribirLCD(posColumnaCursor, 0, " ");///borrar posicion anterior
    escribirLCD(posColumnaCursor, posFilaCursor, ">");
  }
  Serial.print("Fila: ");
  Serial.println(posFilaCursor);
  Serial.print("Columna: ");
  Serial.println(posColumnaCursor);
}

//Funciones de cada opcion
void accionPorDefecto() {
    Serial.println("Acción por defecto.");
}

void activarMonitoreo() {
    Serial.println("Activando monitereo.");
}

void activarModoManual() {
    Serial.println("Activando modo manual.");
}

void modificarSenalControl() {
    Serial.println("Modificando señal de control.");
}

void labviewControl() {
    Serial.println("Modificando señal de control con Labview.");
}

void activarModoAutomatico() {
    Serial.println("Activando modo automático.");
}

void modificarParametrosControl() {
    Serial.println("Modificando parámetros de control.");
}

void modificarKP() {
    Serial.println("Modificando el KP.");
}

void modificarKI() {
    Serial.println("Modificando el KI.");
}

void modificarKD() {
    Serial.println("Modificando el KD.");
}

void modificarSP() {
    Serial.println("Modificando el SP.");
}

void labviewControlParametros() {
    Serial.println("Modificando parámetros de control y set point con Labview.");
}

/////////////// Funcion especial
void volverAlMenuPrincipal() {
    Serial.println("Volviendo al menú principal.");
}

// Función para mostrar el menú en la pantalla LCD
void mostrarMenuNext(MenuItem* menu) {
    int posFila = 0;
    
    MenuItem* actual = menu;
    if (actual->siguiente != nullptr){
        lcd.clear();
        while (actual != nullptr && posFila < 2) {
            Serial.println(actual->nombre);
            escribirLCD(1, posFila, actual->nombre);
            actual = actual->siguiente;
            posFila++;
            delay(100);
        }
        Serial.println("--------------");
        posFilaCursor = 0; // actializar posicion del crusor
    }
}

void mostrarMenuPrev(MenuItem* menu) {
    int posFila = 0;
    
    MenuItem* actual = menu -> anterior;
    if (actual != nullptr){
        lcd.clear();
        while (actual != nullptr && posFila < 2) {
            Serial.println(actual->nombre);
            escribirLCD(1, posFila, actual->nombre);
            actual = actual->siguiente;
            posFila++;
            delay(100);
        }
        Serial.println("--------------");
        posFilaCursor = 1; // actializar posicion del crusor
    }
}

// Menú principal
MenuItem menuPrincipal("Principal", &accionPorDefecto);

// Función para ejecutar la acción correspondiente al elemento del menú seleccionado
MenuItem ejecutarAccion(MenuItem* menu) {
        MenuItem* actual = menu;

        if (actual != nullptr && actual->accion != nullptr) {
            actual->accion(); //Para opciones son hijos, ni opcion retorno

            if(actual->primerHijo != nullptr){ /// si se selecciono una opcion padre
              actual = actual->primerHijo;
              mostrarMenuNext(actual);
              posFilaCursor = 0;
            }
            else if(actual->accion == volverAlMenuPrincipal){ //Para opciones de retorno
                actual = actual->padre;
                mostrarMenuNext(actual->primerHijo);
                posFilaCursor = 0;
                return *actual->primerHijo; //actualizar pantalla
            }
            
            return *actual; //no se modifica las opciones 
        } else {
            Serial.println("Opción no válida.");
        }
}

// Función para limpiar el buffer serial
void limpiarBufferSerial() {
    while (Serial.available() > 0) {
        Serial.read();
    }
}

// Construir la estructura del menú
MenuItem manMode("Man Mode", &activarModoManual);
MenuItem signalControl("Signal Control", &modificarSenalControl);
MenuItem labviewControlOption("Labview Control", &labviewControl);
MenuItem returnOption("Return", &volverAlMenuPrincipal);

MenuItem autoMode("Auto Mode", &activarModoAutomatico);
MenuItem parametersControl("Parameters Control", &modificarParametrosControl);
  MenuItem kpOption("KP", &modificarKP);
  MenuItem kiOption("KI", &modificarKI);
  MenuItem kdOption("KD", &modificarKD);
  MenuItem returnOptionPara("Return", &volverAlMenuPrincipal);

MenuItem spOption("SP", &modificarSP);
MenuItem labviewControlParameters("Labview Control", &labviewControlParametros);
MenuItem returnOptionAuto("Return", &volverAlMenuPrincipal);
MenuItem monitoreo("Monitoreo", &activarMonitoreo);

//Estructura temporal para almacenar la opcion que estamos seleccionando
MenuItem temporal("null", nullptr, nullptr);

void setup() {
    Serial.begin(9600);

    // Configuración del LCD
    lcd.init();
    lcd.backlight();

    //Relaciones entre estructuras
    //MENU PRINCIPAL
    menuPrincipal.primerHijo = &manMode;
    manMode.siguiente = &autoMode;
    autoMode.anterior = &manMode; //relacion anterior
    autoMode.siguiente = &monitoreo;
    monitoreo.anterior = &autoMode;

    //MENU MAN MODE
    manMode.primerHijo = &signalControl;
    signalControl.siguiente = &labviewControlOption;
    labviewControlOption.anterior = &signalControl; //relacion anterior
    labviewControlOption.siguiente = &returnOption;
    returnOption.anterior = &labviewControlOption; //relacion anterior
    returnOption.padre = &menuPrincipal; // relacion con padre, para retorno

    //MENU AUTO MODE
    autoMode.primerHijo = &parametersControl;
    parametersControl.siguiente = &spOption;
    spOption.anterior = &parametersControl; //relacion anterior
    spOption.siguiente = &labviewControlParameters;
    labviewControlParameters.anterior = &spOption; //relacion anterior
    labviewControlParameters.siguiente = &returnOptionAuto;
    returnOptionAuto.anterior = &labviewControlParameters; //relacion anterior
    returnOptionAuto.padre = &menuPrincipal; // relacion con padre, para retorno

    //MENU PARAMETERS CONTROL
    parametersControl.primerHijo = &kpOption;
    kpOption.siguiente = &kiOption;
    kiOption.anterior = &kpOption; //relacion anterior
    kiOption.siguiente = &kdOption;
    kdOption.anterior = &kiOption; //relacion anterior
    kdOption.siguiente = &returnOptionPara;
    returnOptionPara.anterior = &kdOption; //relacion anterior
    returnOptionPara.padre = &autoMode;// relacion con padre, para retorno

    Serial.println("Bienvenido");
    temporal = *menuPrincipal.primerHijo;
    mostrarMenuNext(&temporal);
    escribirLCD(posColumnaCursor, posFilaCursor, ">");
}

void loop() {
    limpiarBufferSerial();
    escribirLCD(posColumnaCursor, posFilaCursor, ">");

    if (Serial.available() > 0) {
        char entrada = Serial.read();
        Serial.println(entrada);
        

        if (entrada == 'w') {
            // Realizar acción cuando se recibe la letra 'w'
            
            if (posFilaCursor == 0){
                mostrarMenuPrev(&temporal); // actualizar pantalla
                Serial.print("Opcion seleccionada: ");
                Serial.println(temporal.nombre);
            }
            else {
                posFilaCursor = 0;
                if (temporal.anterior != nullptr){
                    temporal = *temporal.anterior;
                    Serial.print("Opcion seleccionada: ");
                    Serial.println(temporal.nombre);
                }
            }
            moverCursor();

        } else if (entrada == 's') {
            // Realizar acción cuando se recibe la letra 's'
            if (posFilaCursor == 1){
                mostrarMenuNext(&temporal); // actualizar pantalla
                Serial.print("Opcion seleccionada: ");
                Serial.println(temporal.nombre);
            }
            else {
                posFilaCursor = 1;
                
                if (temporal.siguiente != nullptr){
                    temporal = *temporal.siguiente;
                    Serial.print("Opcion seleccionada: ");
                    Serial.println(temporal.nombre);
                }
            }
            moverCursor();

        } else if (entrada == 'f') {
            // Realizar acción cuando se recibe la letra 'f'
            temporal = ejecutarAccion(&temporal);
            Serial.print("Opcion seleccionada: ");
            Serial.println(temporal.nombre);
            moverCursor();
        }
    }
}