#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

#define STEP_PIN 3            // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define DIR_PIN 6             // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino 
#define ENABLE_PIN 8          // Conecta el pin de habilitación (ENABLE) del A4988 al pin 8 de Arduino
#define STEP_PIN_X 2          // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 2 de Arduino para el eje X
#define DIR_PIN_X 5           // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 5 de Arduino para el eje X
#define LIMIT_SWITCH_PIN 11
   // Conecta el interruptor de límite al pin A3 de Arduino
#define BOTON_PIN 12           // Conecta el botón al pin 4 de Arduino

AccelStepper stepperY(1, STEP_PIN, DIR_PIN);  // Define un objeto stepper para el eje Y
AccelStepper stepperX(1, STEP_PIN_X, DIR_PIN_X); // Define un objeto stepper para el eje X

boolean limitSwitchState = false;
int stepsAfterLimitSwitch = 50;

void setup() {
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);    // Establece el pin de habilitación como salida
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilita el controlador A4988

  pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); // Configura el pin del interruptor de límite como entrada con resistencia de pull-up
  pinMode(BOTON_PIN, INPUT_PULLUP);

  stepperY.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepperY.setAcceleration(1000);  // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
  stepperX.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo para el eje X
  stepperX.setAcceleration(1000);  // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado para el eje X
}

void loop() {

    homing();

}

void homing() {

  lcd1();
  
  boolean newLimitSwitchState = digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) == HIGH;

  if (newLimitSwitchState != limitSwitchState) 
  {
    stepperY.setSpeed(-stepperY.speed());
    limitSwitchState = newLimitSwitchState;

    for (int i = 0; i < stepsAfterLimitSwitch; ++i) {
      stepperY.run();
      delay(5);
    }

    stepperY.stop();
    

    while (stepperY.isRunning()) {
      //delay(1);
      lcd2();

    }

  }

  stepperY.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepperY.setAcceleration(1000);  // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
  stepperY.moveTo(5000);
  stepperY.run();

}

void lcd1() {
  lcd.setCursor(4,0);
  lcd.print("Looking");
  lcd.setCursor(5,1);
  lcd.print("Center");
}

void lcd2() {

    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("    Centered    ");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("                ");
    delay(1000);

  Proceso();
}

void Proceso() {
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("    Procesando   ");
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("     mierda      ");
    delay(1000);
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("                 ");


//reset homing()--------------------------------------------------------
  stepperY.setCurrentPosition(0);  // Resetea la posición del motor
  limitSwitchState = true;  // Resetea el estado del interruptor de límite


}