#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

#define stepperStepY 3  // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define stepperYDir 6   // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino 
#define enableY 8       // Conecta el pin de habilitación (ENABLE) del A4988 al pin 8 de Arduino
#define LIMIT_SWITCH_PIN 11
#define boton 12           

bool motorDetenido = false;

void setup() 
{
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  pinMode(enableY, OUTPUT);    // Establece el pin de habilitación como salida
  digitalWrite(enableY, LOW); // Habilita el controlador A4988
  pinMode(stepperStepY, OUTPUT);
  pinMode(stepperYDir, OUTPUT);

  pinMode(LIMIT_SWITCH_PIN, INPUT_PULLUP); // Configura el pin del interruptor de límite como entrada con resistencia de pull-up
  pinMode(boton, INPUT_PULLUP);

 
}

void loop() 
{ 

 if (digitalRead(boton) == 0)
 {
  homing();
  motorDetenido = false;  // Restablecer la variable para permitir un nuevo homing
 }
 while (digitalRead(boton) == 1)
 {
 lcd.setCursor(4,0);
 lcd.print("inicio");
 }
}


void homing()
{
lcd1();

int VelocidadHomingGo = 2000;
int PasosHomingGo = 5000;

int VelocidadHomingBack = 1000;
int PasosHomingBack = 500;


if (!motorDetenido) 
{
    digitalWrite(stepperYDir, HIGH);  // Establecer dirección en sentido horario
    
    for (int i = 0; i < PasosHomingGo; i++) 
    {
      digitalWrite(stepperStepY, HIGH);
      delayMicroseconds(VelocidadHomingGo);  // Ajusta el tiempo según la velocidad que desees
      digitalWrite(stepperStepY, LOW);
      delayMicroseconds(VelocidadHomingGo);  // Ajusta el tiempo según la velocidad que desees

      if (digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) == LOW) 
      {
        // Detener el motor y girar 200 pasos en sentido antihorario
        digitalWrite(enableY, HIGH);
        motorDetenido = true;

        for (int j = 0; j < PasosHomingBack; j++) 
        {
          digitalWrite(stepperYDir, LOW);  // Cambiar dirección a antihorario
          digitalWrite(stepperStepY, HIGH);
          delayMicroseconds(VelocidadHomingBack);  // Ajusta el tiempo según la velocidad que desees
          digitalWrite(stepperStepY, LOW);
          delayMicroseconds(VelocidadHomingBack);  // Ajusta el tiempo según la velocidad que desees
        }

        while (digitalRead(LIMIT_SWITCH_PIN) == LOW) {}  // Esperar a que se suelte el botón
        lcd2();
        lcd.clear();
        break;

      }

    }
    
    delay(100);  // Pausa de 1 segundo entre giros

  } 

}

void lcd1()
{
 //lcd.clear();
 lcd.setCursor(4,0);
 lcd.print("HOMING!!"); 
}

void lcd2()
{
 //lcd.clear();
 lcd.setCursor(3,0);
 lcd.print("Centrado!!");
 delay(1000);  // Pausa de 1 segundo entre giros
 
}