# El objetivo del programa es controlar una puerta automática con un servomotor
# la cual se activa con un sensor ultrasónico de distancias o un botón de emergencia
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#-----------------------MICROPYTHON----------------------------
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# Hecho por Rodrigo González Quidiello





from machine import Pin, PWM, time_pulse_us
import utime 
from lcd1602 import LCD
from picozero import Speaker

boton_emergencia = Pin(15,Pin.IN,Pin.PULL_UP)

sirena = Speaker(9)

servo = PWM(Pin(28))
servo.freq(50)

trigger = Pin(3,Pin.OUT)
echo = Pin(5,Pin.IN)

lcd = LCD()


#Función del trigger que manda los ultrasonidos cada x tiempo que le indiquemos
def Medicion_distancia(tiempo_medicion):
    trigger.high()
    utime.sleep(tiempo_medicion) #Cada cuanto tiempo que mide el sensor ultrasonico (s)
    trigger.low()


    
    

while True:
    Medicion_distancia(0.0001)
    
    duracion = time_pulse_us(echo, Pin.high)    
    distancia = (duracion*0.0343)/2
    print('Distancia',distancia,'cm')
    
    lcd.message('Puerta cerrada!\n                     ')
    servo.duty_ns(1500000) #Tiempo en ns para 90º ---> 1.5ms (Puerta cerrada)
    if distancia < 100:
        lcd.clear()
        lcd.message('Puerta abierta!')
        servo.duty_ns(500000) #Tiempo en ns para 0º es 0.5ms --> 500000 ns (Puerta abierta)
        utime.sleep(10)
        lcd.clear()
    #Instrucción al pulsar el botón de emergencia
    if boton_emergencia.value() == 0:
        servo.duty_ns(500000)
        lcd.clear()
        lcd.message('EMERGENCIA!!\nPuerta abierta!')
        #Activación de la sirena de alarma por 10 segundos
        for i in range(10): 
            sirena.on()
            utime.sleep_ms(500)
            sirena.off()
            utime.sleep_ms(500)
        lcd.clear()