#include <ESP32Servo.h>

const int servoPin1 = 13;//כתף שמאלית אחורית
const int servoPin2 = 12;//כתף שמאלית קדמית
const int servoPin3 = 14;//כתף ימנית קדמית
const int servoPin4 = 27;//כתף ימנית אחורית
const int servoPin5 = 26;//רגל שמאלית אחורית
const int servoPin6 = 25;//רגל שמאלית קדמית
const int servoPin7 = 33;//רגל ימנית קדמית
const int servoPin8 = 32;//רגל ימנית אחורית

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;
Servo servo7;
Servo servo8;
int pos1[] = {45, 135};
int pos2[] = {90, 90};
void setup()
{
  servo1.attach(servoPin1);
  servo2.attach(servoPin2);
  servo3.attach(servoPin3);
  servo4.attach(servoPin4);
  servo5.attach(servoPin5);
  servo6.attach(servoPin6);
  servo7.attach(servoPin7);
  servo8.attach(servoPin8);
  servo1.write(90);
  servo2.write(90);
  servo3.write(45);
  servo4.write(135);
  servo5.write(90);
  servo6.write(90);
  servo7.write(90);
  servo8.write(90);
}
void loop()
{
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) //דחיפת רגליים ראשונות
    {
      servo6.write(90 + pos); //135
      servo8.write(90 + pos); //135
      delay(22);
    }
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) //הזזת כתפיים
    {
      servo1.write(90 - pos);
      servo2.write(90 + pos);
      servo3.write(45 + pos);
      servo4.write(135 - pos);
      delay(22);
    }
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) //איפוס רגליים ראשונות
    {
      servo6.write(135 - pos); //90
      servo8.write(135 - pos); //90
      delay(22);
    }
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) // דחיפת רגליים שניות
    {
      servo5.write(90 - pos); //45
      servo7.write(90 - pos); //45
      delay(22);
    }
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) //הזזת כתפיים
    {
      servo1.write(45 + pos);
      servo2.write(135 - pos);
      servo3.write(90 - pos);
      servo4.write(90 + pos);
      delay(22);
    }
    for (int pos = 0; pos <= 45; pos++) //איפוס רגליים שניות
    {
      servo5.write(45 + pos); //90
      servo7.write(45 + pos); //90
      delay(22);
    }
  
}