#include <SPI.h>
#include <AccelStepper.h>


#define HALFSTEP   8 // Halfstep (4096 Steps per output shaft revolution)
#define motorPin1  3 // To ULN2003 driver Pin 1
#define motorPin2  4 // To ULN2003 driver Pin 2
#define motorPin3  5 // To ULN2003 driver Pin 3
#define motorPin4  6 // To ULN2003 driver Pin 4

// список поворотов
uint8_t numTurn[]={18, 36, 9, 0};

//массив семисегментных кодов
uint8_t segmCode[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};                                                                                              
bool btnFlag = false;
volatile bool jobFlag = false;
uint32_t btnTimer = 0;
uint32_t tmr = 0;
uint8_t arrSize= sizeof(numTurn) / sizeof(numTurn[0]);
uint8_t current=0;

volatile uint32_t debounce;


AccelStepper stepper(HALFSTEP, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);

// обработка прерывания
void isr() {
  // оставим 100 мс таймаут на гашение дребезга

  if (millis() - debounce >= 500 ){
    debounce = millis();
    jobFlag = false;
  }
}


//вывод десятичного числа на индикатор
void toIndicator(uint8_t dec){
  if (dec < 10) {
    SPI.transfer(segmCode[dec]);
    //запись в регистр десятка секунд
    SPI.transfer(0xFF);
  }
  else{
        //запись в регистр единицы секунд
    SPI.transfer(segmCode[dec % 10]);
    //запись в регистр десятка секунд
    SPI.transfer(segmCode[dec /10 % 10]);

  }
      //обновляем выходы сдвигового регистра
    digitalWrite(SS,HIGH);
    digitalWrite(SS,LOW);
}


// выбор поворотов
void pick(uint8_t num){
Serial.println(numTurn[num]);

  while(!jobFlag){
   bool btnState = !digitalRead(3);
 
  if (btnState && !btnFlag && millis() - btnTimer > 100) {
    btnFlag = true;
    btnTimer = millis();
    if (num < arrSize){
      ++num;
      toIndicator(numTurn[num]);
      Serial.println(numTurn[num]);
    }
    else {
      num = 0;
      toIndicator(numTurn[num]);
      Serial.println(numTurn[num]); 
    }
  }
    if (btnState && btnFlag && millis() - btnTimer > 600) {
    btnTimer = millis();
    current = num;
    jobFlag = true;
    Serial.println("press hold");

  }
  if (!btnState && btnFlag && millis() - btnTimer > 600) {
    btnFlag = false;
    btnTimer = millis();
    //Serial.println("release");
  }
  
  }
  
}

void job (){
  uint16_t steps= 4096/numTurn[current];
  uint8_t pos = 0;
  while (pos < 4097){
  // take picture
//if(!stepper.isRunning()){
//  
//}
  //turn table
    if (stepper.currentPosition() < 4095 && jobFlag)
    {
    pos = pos + steps;
    stepper.runToNewPosition(pos);
    Serial.print("Job pos = ");
    Serial.println(pos); 
    }
}
}


//настройка периферии микроконтроллера
void setup() {
  pinMode(14, OUTPUT);
  SPI.begin();
  digitalWrite(SS,LOW);
  Serial.begin(9600);
    // подключили кнопку на D2 и GND
  pinMode(2, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(0, isr, FALLING);  
  
  stepper.setMaxSpeed(1200.0);    //Stepper Maxspeed
  stepper.setAcceleration(200.0); //Stepper Acceleration
  stepper.setSpeed(800);          // Stepper Speed
  stepper.setCurrentPosition(0); 
}



void loop() {
  toIndicator(numTurn[current]);

  if (!jobFlag){
  pick(current);
  }
  if (jobFlag&&numTurn[current] == 0){
  // постоянное вращение
  }
  if (jobFlag&&numTurn[current] != 0){
  Serial.println("Start job"); 
  job();
  }
}