#include <BluetoothSerial.h>

BluetoothSerial SerialBT;

// Puente H L298N
const int motorPin1 = 2;  // Conectar a la entrada 1 del L298N
const int motorPin2 = 4;  // Conectar a la entrada 2 del L298N
const int enablePin = 5;  // Conectar a la entrada ENABLE del L298N

int velocidadPWM = 100;   // Velocidad de PWM (0-255)
bool permitirGiroDerecha = true;

void setup() {
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("ESP32_ROBOTICA_2"); // Puedes cambiar "ESP32_BT" por el nombre que prefieras
}

void loop() {
  if (SerialBT.available()) {
    char comando = SerialBT.read();
    ejecutarComando(comando);
  }
}

void ejecutarComando(char comando) {
  switch (comando) {
    case 'D':
      if (permitirGiroDerecha) {
        Serial.println("Girando a la derecha...");
        girarDerecha();
        delay(1000);
        detenerMotor();
        permitirGiroDerecha = false;
      }
      break;

    case 'I':
      permitirGiroDerecha = true;
      Serial.println("Girando a la izquierda...");
      girarIzquierda();
      break;

    default:
      break;
  }
}

void girarDerecha() {
  digitalWrite(motorPin1, HIGH);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  analogWrite(enablePin, velocidadPWM);
}

void girarIzquierda() {
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, HIGH);
  analogWrite(enablePin, velocidadPWM);
}

void detenerMotor() {
  digitalWrite(motorPin1, LOW);
  digitalWrite(motorPin2, LOW);
  analogWrite(enablePin, 0);
  Serial.println("Motor detenido.");
}