#include <Stepper.h>
#include <Servo.h>
Servo FS90;
byte FS90pin = 14;
byte AnalogPinA0=A0;
int p;
const int stepsPerRevolution = 60;
Stepper moteur1(stepsPerRevolution, 13, 11, 12, 10);
Stepper moteur2(stepsPerRevolution, 9, 7, 8, 6);
Stepper moteur3(stepsPerRevolution, 5, 3, 4, 2);

void setup() {
  FS90.attach (FS90pin, 500, 2500);
  Serial.begin (9600);
}

void loop()
{
 while (1) {
 int p = analogRead(A0);
  p = map(p, 0, 1023, 0, 180);
  FS90.write(p);  
// on lit la valeur sur le potentiometre
int sensorReading1 = analogRead(A1);
int sensorReading2 = analogRead(A2);
int sensorReading3 = analogRead(A3);
// convertie la valeur au potentiometre
int motorSpeed1 = map(sensorReading1, 0, 1023, 0, 180);
int motorSpeed2 = map(sensorReading2, 0, 1023, 0, 180);
int motorSpeed3 = map(sensorReading3, 0, 1023, 0, 180);
if (motorSpeed1 > 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur1.setSpeed(motorSpeed1);
moteur1.step(1);
}
if (motorSpeed1 < 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur1.setSpeed(motorSpeed1);
moteur1.step(-1);
delay(1500);
} 
if (motorSpeed2 > 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur2.setSpeed(motorSpeed2);
moteur2.step(1);
}
if (motorSpeed2 < 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur2.setSpeed(motorSpeed2);
moteur2.step(-1);
delay(1500);
}   
if (motorSpeed3 > 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur3.setSpeed(motorSpeed3);
moteur3.step(1);
}
if (motorSpeed3 < 0) {
// on donne la vitesse du moteur
moteur3.setSpeed(motorSpeed3);
moteur3.step(-1);
delay(1500);
}  
 } 
}