#define IN1  11
#define IN2  9
#define IN3  10
#define IN4  8
int velocidad = 15; //ms
//int paso1[4][4] = {{1, 0, 0, 1},{0, 0, 1, 1},{0, 1, 1, 0},{1, 1, 0, 0}};1

int paso1[4][4] = {{1, 0, 0, 0}, {0, 1, 0 ,0},{0,0, 1, 0},{0, 0, 0, 1}};
int paso2[4][4] = {{0, 0, 0, 1}, {0, 0, 1 ,0},{0,1, 0, 0},{1, 0, 0, 0}};

int A = 2; //variable A a pin digital 2 (DT en modulo)
int B = 3; //variable B a pin digital 4 (CLK en modulo)

int ANTERIOR = 0; // almacena valor anterior de la variable POSICION
volatile int POSICION = 0; // variable POSICION con valor inicial de 0 y definida como global

void setup() {
  pinMode(A, INPUT); // A como entrada
  pinMode(B, INPUT); // B como entrada
  Serial.begin(9600); // incializacion de comunicacion serie a 9600 bps
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(A), encoder, LOW); // interrupcion sobre pin A
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (POSICION != ANTERIOR) {
    Serial.println(POSICION);
    for (int j = 0; j <3 ; j++) {
      if (POSICION > ANTERIOR) {
       MovimientoAntihorario();
        delay(velocidad);
      } else if (POSICION < ANTERIOR) {
       MovimientoHorario();
        delay(velocidad);

      }
    }
    ANTERIOR = POSICION;
  }
}

void encoder()  {
  static unsigned long ultimaInterrupcion = 0; 
  unsigned long tiempoInterrupcion = millis(); 

  if (tiempoInterrupcion - ultimaInterrupcion > 15) {
    if (digitalRead(B) == HIGH) {
      POSICION++ ;
    }
    else {
      POSICION-- ;
    }
    ultimaInterrupcion = tiempoInterrupcion;
  }
}

void MovimientoAntihorario() {
  for (int step1 = 0; step1 < 4; step1++) {
    digitalWrite(IN1, paso1[step1][0]);
    digitalWrite(IN2, paso1[step1][1]);
    digitalWrite(IN3, paso1[step1][2]);
    digitalWrite(IN4, paso1[step1][3]);
    delay(velocidad);
  }
}

void MovimientoHorario() {
  for (int step1 = 3; step1 >= 0; step1--) { // Pasos en orden inverso
    digitalWrite(IN1, paso1[step1][0]);
    digitalWrite(IN2, paso1[step1][1]);
    digitalWrite(IN3, paso1[step1][2]);
    digitalWrite(IN4, paso1[step1][3]);
    delay(velocidad);
  }
}