#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

#define STEP_PIN 3            // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 3 de Arduino
#define DIR_PIN 6             // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 6 de Arduino 
#define ENABLE_PIN 8          // Conecta el pin de habilitación (ENABLE) del A4988 al pin 8 de Arduino
#define STEP_PIN_X 2          // Conecta el pin de paso (STEP) del A4988 al pin 2 de Arduino para el eje X
#define DIR_PIN_X 5           // Conecta el pin de dirección (DIR) del A4988 al pin 5 de Arduino para el eje X

AccelStepper stepperY(1, STEP_PIN, DIR_PIN);  // Define un objeto stepper para el eje Y
AccelStepper stepperX(1, STEP_PIN_X, DIR_PIN_X); // Define un objeto stepper para el eje X

bool giroHorario = true;  // Variable para controlar el sentido de giro del stepperY

void setup() {
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);    // Establece el pin de habilitación como salida
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilita el controlador A4988

  stepperY.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo
  stepperY.setAcceleration(1000);  // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado
  stepperX.setMaxSpeed(1000);      // Establece la velocidad máxima en pasos por segundo para el eje X
  stepperX.setAcceleration(1000);  // Establece la aceleración en pasos por segundo al cuadrado para el eje X
}

void loop() {
  // Ciclo de movimiento
  stepperX.moveTo(600);  // Mueve el motor X 600 pasos en sentido horario
  stepperX.runToPosition();

  delay(500);  // Espera 500 milisegundos entre movimientos

  // Determina el sentido de giro del stepperY
  if (giroHorario) {
    stepperY.moveTo(600);  // Mueve el motor Y 600 pasos en sentido horario
  } else {
    stepperY.moveTo(-600);  // Mueve el motor Y 600 pasos en sentido antihorario
  }
  
  stepperY.runToPosition();

  delay(500);  // Espera 500 milisegundos antes de reiniciar el ciclo

  // Cambia el sentido de giro para el próximo ciclo
  giroHorario = !giroHorario;

  // Reiniciar las posiciones de los motores al final del ciclo
  stepperX.setCurrentPosition(0);
  stepperY.setCurrentPosition(0);
}