#include <Servo.h>

// Mendefinisikan pin-pins Trig dan Echo dari Sensor Ultrasonik
const int trigPin = 11;
const int echoPin = 10;

// Variabel untuk durasi dan jarak
long duration;
int distance;

Servo myServo; // Membuat objek servo untuk mengontrol motor servo

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT); // Mengatur trigPin sebagai Output
  pinMode(echoPin, INPUT); // Mengatur echoPin sebagai Input
  Serial.begin(9600);
  myServo.attach(12); // Mendefinisikan pin mana motor servo terhubung
}

void loop() {
  // Memutar motor servo dari 15 hingga 165 derajat
  for (int i = 0; i <= 180; i++) {
    myServo.write(i);
    delay(10);
    distance = calculateDistance(); // Memanggil fungsi untuk menghitung jarak yang diukur oleh sensor Ultrasonik untuk setiap derajat

    Serial.print(i); // Mengirim derajat saat ini ke Port Serial
    Serial.print(","); // Mengirim karakter tambahan di sebelah nilai sebelumnya yang diperlukan nanti di IDE Processing untuk pengindeksan
    Serial.print(distance); // Mengirim nilai jarak ke Port Serial
    Serial.print("."); // Mengirim karakter tambahan di sebelah nilai sebelumnya yang diperlukan nanti di IDE Processing untuk pengindeksan
  }

  // Mengulangi baris sebelumnya dari 165 hingga 15 derajat
  for (int i = 180; i > 0; i--) {
    myServo.write(i);
    delay(10);
    distance = calculateDistance();
    Serial.print(i);
    Serial.print(",");
    Serial.print(distance);
    Serial.print(".");
  }
}

// Fungsi untuk menghitung jarak yang diukur oleh sensor Ultrasonik
int calculateDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  // Mengatur trigPin dalam keadaan HIGH selama 10 mikro detik
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Membaca echo lun, mengembalikan waktu perjalanan gelombang suara dalam mikro detik
  distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}