//El boton azul sirve para controlar en modo manual el servo
// y el boton amarillo controla el modo automatico haciendo un barrido 
// de 180º en una direccion y en la otra (eso lo consideramos un barrido)


#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>
#define PINSERVO 5
#define PIN_MANUAL 2
#define PIN_AUTO 3


LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);
Servo servomotor;
float valor;
float angulo;
int barridos;
char dato;
int num_dato;
char num_barridos;
int cont = 0;
int contador = 0;




void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("-------------PROGRAMA PARA CONTROLAR EL BARRIDO DE UN SERVO-------------");
  Serial.println("Modo automático ---> 'Boton amarillo'               Modo manual ---> 'Boton azul'");
  Serial.println("Pulse el boton correspondiente para elegir el modo en el que desea controlar el servo ");
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor (0,0) ;lcd.print("   MENU PRINCIPAL");
  lcd.setCursor (0,2) ;lcd.print("Boton azul->Manual");
  lcd.setCursor (0,3) ;lcd.print("Boton amarillo->Auto");
  servomotor.attach(PINSERVO);
  pinMode(PIN_MANUAL, INPUT);
  pinMode(PIN_AUTO, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_MANUAL), Modo_manual, RISING);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_AUTO), Modo_automatico, RISING);

}
void Menu_principal(){
  Serial.println("-------------PROGRAMA PARA CONTROLAR EL BARRIDO DE UN SERVO-------------");
  Serial.println("Modo automático ---> '0'                            Modo manual ---> '1'");
  Serial.println("Pulse la tecla correspondiente para elegir el modo en el que desee controlar el servo ");
  Serial.println("Puede ir variando el modo pulsando el boton correspondiente al modo que desee");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
}
void Mover_servo(){
  valor = analogRead(A0);
  angulo = (valor/1023)*180;
  servomotor.write(angulo);
}

void Hacer_barridos(){
  num_barridos=Serial.read();
  barridos = num_barridos -'0';
  servomotor.write(0);
    for(int i=0; i<barridos; i++){
      for(int x=0; x<180;x++){
        servomotor.write(x);
        angulo = x;
        delay(10);
        if(angulo==179){
          for(int j=angulo; j>=0; j--){
            servomotor.write(j);
            angulo = j;
            delay(10);
          }
        }
      }
    }
  }


void Letras_modo_manual(){
  Serial.println("-------------------------------MODO MANUAL------------------------------------");
  Serial.println("Controle el servo con el potenciómetro ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");

  
}

void Letras_modo_automatico(){
  Serial.println("-------------------------------MODO AUTOMÁTICO------------------------------");
  Serial.println("En este modo un barrido se define como la rotación del servo hasta 180º y la vuelta hasta 0º ");
  Serial.println("Elija cuantos barridos desea hacer (Máximo 9): ");
  Serial.println(" ");
  Serial.println(" ");
  
}
void lcd_modo_auto(){
  lcd.clear();
  lcd.setCursor (0,0) ;lcd.print("   MODO AUTOMATICO");
  lcd.setCursor (0,1) ;lcd.print("Elija el numero de");
  lcd.setCursor (0,2) ;lcd.print("barridos que desee");
  lcd.setCursor (0,3) ;lcd.print("            RodrigoG");
}
void lcd_modo_manual(){
  lcd.clear();
  lcd.setCursor (0,0) ;lcd.print("     MODO MANUAL");
  lcd.setCursor (0,1) ;lcd.print("Controle el servo");
  lcd.setCursor (0,2) ;lcd.print("con el potenciometro");
  lcd.setCursor (0,3) ;lcd.print("            RodrigoG");
}
void Modo_manual(){
  cont = 1;
  contador = 1;
  Letras_modo_manual();
}
void Modo_automatico(){
  cont = 2;
  contador = 2;
  Letras_modo_automatico();
}



void loop() {
  while (cont == 1){
    Mover_servo();
    if (contador == 2){
      lcd_modo_auto();
      contador = 0;
    }
    if (contador == 1){
      lcd_modo_manual();
      contador = 0;
    }
    
  }
  while (cont == 2){
    Hacer_barridos();
    if (contador == 2){
      lcd_modo_auto();
      contador = 0;
    }
    if (contador == 1){
      lcd_modo_manual();
      contador = 0;
    }
  }
}