const int ponPinZ = A2;
const int dirPinZ = 2;
const int overPinZ = 13;
const int upPinZ = 0;
const int downPinZ = 1;
const int stepPinZ = 12;

const int ponPinX = A0;
const int dirPinX = 3;
const int overPinXY = 4;
const int rightPinX = 5;
const int leftPinX = 6;
const int stepPinX = 7;

const int ponPinY = A1;
const int dirPinY = 11;
const int pushPinY = 8;
const int pullPinY = 9;
const int stepPinY = 10;

int ledStateX = LOW;
int ponValueX = 0;

int ledStateY = LOW;
int ponValueY = 0;

int ledStateZ = LOW;
int ponValueZ = 0;

unsigned long stepTimerX = 0;
unsigned long stepTimerOldX = 0;

unsigned long stepTimerY = 0;
unsigned long stepTimerOldY = 0;

unsigned long stepTimerZ = 0;
unsigned long stepTimerOldZ = 0;

#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#define I2C_ADDR    0x27
#define LCD_COLUMNS 20
#define LCD_LINES   4

LiquidCrystal_I2C lcd(I2C_ADDR, LCD_COLUMNS, LCD_LINES);

int lcdSpeedX = 0;

void setup() {

  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(3, 0);
  lcd.print("manual control");
  lcd.setCursor(0, 3);
  lcd.print("x speed:");

  pinMode(stepPinZ, OUTPUT);
  pinMode(dirPinZ, OUTPUT);
  pinMode(ponPinZ, INPUT);
  pinMode(upPinZ, INPUT_PULLUP);
  pinMode(downPinZ, INPUT_PULLUP);
  pinMode(overPinZ, INPUT_PULLUP);

  pinMode(stepPinX, OUTPUT);
  pinMode(dirPinX, OUTPUT);
  pinMode(ponPinX, INPUT);
  pinMode(leftPinX, INPUT_PULLUP);
  pinMode(rightPinX, INPUT_PULLUP);
  pinMode(overPinXY, INPUT_PULLUP);

  pinMode(stepPinY, OUTPUT);
  pinMode(dirPinY, OUTPUT);
  pinMode(ponPinY, INPUT);
  pinMode(pushPinY, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pullPinY, INPUT_PULLUP);

}

void pulseGenZ(int paramZ) {

  stepTimerZ = millis();
  if (stepTimerZ - stepTimerOldZ > paramZ) { // таймер пульсации от крутилки
    stepTimerOldZ = stepTimerZ;

    if (ledStateZ == LOW)
      ledStateZ = HIGH;
    else
      ledStateZ = LOW;

    digitalWrite(stepPinZ, ledStateZ);
  }

}

void pulseGenX(int paramX) {

  stepTimerX = millis();
  if (stepTimerX - stepTimerOldX > paramX) { // таймер пульсации от крутилки
    stepTimerOldX = stepTimerX;

    if (ledStateX == LOW)
      ledStateX = HIGH;
    else
      ledStateX = LOW;

    digitalWrite(stepPinX, ledStateX);
  }

}

void pulseGenY(int paramY) {

  stepTimerY = millis();
  if (stepTimerY - stepTimerOldY > paramY) { // таймер пульсации от крутилки
    stepTimerOldY = stepTimerY;

    if (ledStateY == LOW)
      ledStateY = HIGH;
    else
      ledStateY = LOW;

    digitalWrite(stepPinY, ledStateY);
  }

}

void loop() {

  ponValueX = map(analogRead(ponPinX), 0, 1023, 100, 500);
  ponValueY = map(analogRead(ponPinY), 0, 1023, 100, 500);
  ponValueZ = map(analogRead(ponPinZ), 0, 1023, 100, 500);

  if (digitalRead(overPinXY) == HIGH) {                     // проверка овердрайва для спидометра
    lcdSpeedX = map(analogRead(ponPinX), 0, 1023, 0, 100); // считывание скорости X для экрана
    if (lcdSpeedX < 100) {                                 // затирание 2-3х значных цифр
      lcd.setCursor(11, 3);
      lcd.print(" ");
    }
    if (lcdSpeedX < 10) {
      lcd.setCursor(10, 3);
      lcd.print(" ");
    }
    lcd.setCursor(9, 3);
    lcd.print(lcdSpeedX);
  } else {
    lcd.setCursor(9, 3);
    lcd.print("OVERDRIVE!");
    lcd.setCursor(9, 3);
    lcd.print("          ");
  }

  if (digitalRead(overPinXY) == HIGH) { // цикл регулируемой подачи XY
    if (digitalRead(leftPinX) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinX, HIGH);
      pulseGenX(ponValueX);
      lcd.setCursor(15, 3);
      lcd.print("  <");
      lcd.setCursor(15, 3);
      lcd.print(" < ");
      lcd.setCursor(15, 3);
      lcd.print("<  ");
      lcd.setCursor(15, 3);
      lcd.print("   ");
    } else if (digitalRead(rightPinX) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinX, LOW);
      pulseGenX(ponValueX);
    } else if (digitalRead(pullPinY) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinY, LOW);
      pulseGenY(ponValueY);
    } else if (digitalRead(pushPinY) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinY, HIGH);
      pulseGenY(ponValueY);
    }
    else {
      digitalWrite(dirPinY, LOW);
      digitalWrite(stepPinY, LOW);
      digitalWrite(dirPinX, LOW);
      digitalWrite(stepPinX, LOW); // чтобы точно потух
    }
  } else {

    if (digitalRead(leftPinX) == LOW) { // цикл ускоренной подачи XY
      digitalWrite(dirPinX, HIGH);
      pulseGenX(100);
    } else if (digitalRead(rightPinX) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinX, LOW);
      pulseGenX(100);
    } else if (digitalRead(pullPinY) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinY, LOW);
      pulseGenY(100);
    } else if (digitalRead(pushPinY) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinY, HIGH);
      pulseGenY(100);
    } else {
      digitalWrite(dirPinY, LOW);
      digitalWrite(stepPinY, LOW);
      digitalWrite(dirPinX, LOW);
      digitalWrite(stepPinX, LOW); // чтобы точно потух
    }
  }

  if (digitalRead(overPinZ) == HIGH) { // цикл регулируемой подачи Z
    if (digitalRead(upPinZ) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinZ, HIGH);
      pulseGenZ(ponValueZ);
    } else if (digitalRead(downPinZ) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinZ, LOW);
      pulseGenZ(ponValueZ);
    }
    else {
      digitalWrite(dirPinZ, LOW);
      digitalWrite(stepPinZ, LOW); // чтобы точно потух
    }
  } else {

    if (digitalRead(upPinZ) == LOW) { // цикл ускоренной подачи Z
      digitalWrite(dirPinZ, HIGH);
      pulseGenZ(100);
    } else if (digitalRead(downPinZ) == LOW) {
      digitalWrite(dirPinZ, LOW);
      pulseGenZ(100);
    } else {
      digitalWrite(dirPinZ, LOW);
      digitalWrite(stepPinZ, LOW); // чтобы точно потух
    }
  }

}