#include <AccelStepper.h>

// Define el tipo de interfaz y los pines de control
AccelStepper stepper0(AccelStepper::DRIVER, 3, 2);
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, 20, 21);

// Configuración específica del motor
const float pasosPorGrado = 1.8; // Ajusta este valor a tu configuración

void setup() {
  // Configuración inicial para el primer stepper
  stepper0.setMaxSpeed(1000);
  stepper0.setAcceleration(200);
  
  // Configuración inicial para el segundo stepper
  stepper1.setMaxSpeed(1000);
  stepper1.setAcceleration(200);
}

void loop() {
  // Ejemplo de uso de la función
  // Mueve el stepper0 a 90 grados de posición absoluta
  moverMotorAAngulo(stepper0, 90, 'P');
  delay(2000); // Espera para observar el movimiento
  
  // Mueve el stepper1 45 grados más desde su posición actual
  moverMotorAAngulo(stepper1, 45, 'R');
  delay(2000); // Espera para observar el movimiento

  //Viendo el comportamiendo de las funciones.
  moverMotorAAngulo(stepper0, 45, 'R');
  delay(2000); // Espera para observar el movimiento
}

void moverMotorAAngulo(AccelStepper &motor, float angulo, char tipoMovimiento) {
  long pasosAMover = (angulo)/(1.8); // Calcula los pasos a mover basado en el ángulo
  if (tipoMovimiento == 'P') { // Posición Absoluta
    motor.moveTo(pasosAMover); // Establece la posición objetivo absoluta
  } else if (tipoMovimiento == 'R') { // Posición Relativa
    motor.move(pasosAMover); // Establece la posición objetivo relativa
  }
  // Ejecuta el movimiento
  while (motor.distanceToGo() != 0) {
    motor.run();
  }
}