#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <Keypad.h>

// Định nghĩa chân cho driver động cơ bước
#define dirPin 8
#define stepPin 9
#define enablePin 10
#define phimchaytrai 12
#define phimchayphai 11

// Khai báo thông số động cơ bước
long xung = 8000; // cần 8000 xung để quay 1 góc 360 độ
long gocdomax = 180; // góc quay tối đa mặc định

// Khai báo và cấu hình bàn phím
const byte ROWS = 4; // Bốn hàng
const byte COLS = 3; // Ba cột
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3'},
  {'4','5','6'},
  {'7','8','9'},
  {'*','0','#'}
};
byte rowPins[ROWS] = {7, 6, 5, 4}; // Kết nối với các hàng của bàn phím
byte colPins[COLS] = {3, 2, 13}; // Kết nối với các cột của bàn phím
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

// Khai báo LCD I2C
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Khai báo động cơ bước với AccelStepper
AccelStepper stepper = AccelStepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);

void setup() {
  // Các cài đặt khác ở đây
  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePin, LOW); // Enable động cơ

  // Cấu hình cho nút nhấn với chế độ pull-up
  pinMode(phimchaytrai, INPUT_PULLUP);
  pinMode(phimchayphai, INPUT_PULLUP);

  // Các cài đặt khởi tạo khác
  lcd.init();                      
  lcd.backlight();
  stepper.setMaxSpeed(2000);
  stepper.setAcceleration(400);
  Serial.begin(9600);
  showStartupScreen();

  // Phần mới cho việc nhập gocdomax
  bool done = false;
  gocdomax = 180; // Giá trị mặc định
  while (!done) {
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Goc max: ");
    lcd.print(gocdomax);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Nhap goc max");
    char key = keypad.waitForKey(); // Chờ đợi phím được nhấn waitForKey()
    if (key == '*') {
      done = true; // Thoát khỏi vòng lặp, tiếp tục chương trình
    lcd.clear();
    lcd.blink(); 
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Goc max: ");
    lcd.print( gocdomax);
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Goc uon:");
    } else if (key == '#') {
      // Reset giá trị gocdomax để nhập lại
      gocdomax = 0; // Reset về nhập lại
    } else if (isdigit(key)) {
      // Cập nhật gocdomax dựa trên input
      gocdomax = (gocdomax * 10) + (key - '0'); // Giả sử nhập liên tiếp các chữ số
    }
    // Bổ sung kiểm tra và xử lý thêm nếu cần
  }
  
}

  

void loop() {
  char key = keypad.getKey();
  static String gocDoStr = ""; // Dùng để lưu trữ góc độ đã nhập
  static int gocDo = 0; // Góc độ hiện tại đã nhập
  // Kiểm tra các phím nhấn và điều khiển động cơ
  static bool running = false; // Biến trạng thái động cơ

  if (digitalRead(phimchaytrai) == LOW) { // Nếu nút chạy trái được nhấn
    if (!running) { // Kiểm tra nếu động cơ chưa đang chạy
      stepper.move(-1000000); // Di chuyển một khoảng lớn để đảm bảo nó sẽ chạy cho đến khi nút được thả
      running = true;
    }
  } else if (digitalRead(phimchayphai) == LOW) { // Nếu nút chạy phải được nhấn
    if (!running) { // Kiểm tra nếu động cơ chưa đang chạy
      stepper.move(1000000); // Di chuyển một khoảng lớn để đảm bảo nó sẽ chạy cho đến khi nút được thả
      running = true;
    }
  } else {
    if (running) { // Nếu không có nút nào được nhấn và động cơ đang chạy
      stepper.stop(); // Dừng động cơ
      //stepper.runToPosition(); // Chờ động cơ dừng hẳn
      running = false;
      //stepper.setCurrentPosition(0);
    }
  }

  if (key) {
    if (key == '*') {
      // Khi nhập xong góc độ và nhấn *, chuyển đổi góc độ sang bước và di chuyển động cơ
      gocDo = gocDoStr.toInt();
      if (gocDo > gocdomax) { // Giới hạn góc độ tối đa là góc độ max
        gocDo = 0;
        lcd.clear();
        lcd.print("Goc max: ");
        lcd.print( gocdomax);
        delay(2000); // Hiển thị thông báo trong 2 giây
        gocDoStr = "";
      }
      long steps = (long)gocDo * xung / 360; // Giả sử xung chia cho 360 độ
      stepper.move(steps);
      gocDoStr = ""; // Reset chuỗi sau khi xử lý
    } else if (key == '#') {
      // Khi nhấn #, quay trở lại vị trí ban đầu
      stepper.stop(); // Dừng động cơ
      stepper.moveTo(0);
      gocDoStr = "";
      
    } else if (isdigit(key)) {
      // Nếu phím nhấn là số, thêm vào chuỗi góc độ
      gocDoStr += key;
    }
      lcd.clear();
       lcd.blink(); 
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Goc max: ");
    lcd.print( gocdomax);
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Goc uon:");
    lcd.print(gocDoStr);

  }
  
  stepper.run();
}
void showStartupScreen() // Hiển thị màn hình khởi động
 {lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("-              -"); 
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("-              -"); 
  delay(150);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("--            --"); 
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("--            --"); 
  delay(100);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("--BI        ER--"); 
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("---0        1---"); 
  delay(70);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("--BIGB    AKER--"); 
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("---09      01---"); 
  delay(50);
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("--BIGBOY_MAKER--"); 
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("---0935797901---"); 
  delay(5000);
  lcd.clear();
}