# Симуляция работы управления шаговым двигателем
# Для начала симуляции нажимайте зеленую кнопку в посередине экрана

from machine import Pin # Подключаем библиотеку для управления пинами
from utime import sleep # Подключаем библиотеку для работы с задержками

STEP = Pin(16, Pin.OUT) # создаем объект для управления пином №16 (esp:16) оранжевый
DIR = Pin(4, Pin.OUT)   # создаем объект для управления пином №4 (esp:4) зеленый
STEP_time = 0.05        # время шага в секундах

while True:
    for i in range(20):
        print("step (шаг)", i)
        STEP.on()            # двигатель управляется с помощью импульсов
        sleep(STEP_time)     # для того чтобы сделать шаг нужно подать сигнал (STEP.on()) на пин STEP в A4988(драйвер)
        STEP.off()           # затем надо отключить пин (STEP.off()), чтобы снова подать на него импульс
        sleep(STEP_time)     # sleep(STEP_time) - это задержка (контроллер ничего не делает определнное время), необходим чтобы регулировать скорость шагов
    print("revers (смена направления движения)")
    if DIR.value() == 0:     # сигнал на пине DIR определяет направление вращения вала двигателя (0 - против часовой, 1 - по часовой)
        DIR.on()
    else:
        DIR.off()