const byte potPin = A5;
const byte dirA = 12;
const byte dirB = 11;


// Motor A
int ENGINEA = 10;
int IN1 = 9;
int IN2 = 8;

// dirección MotorA
bool ENGINEAFW = false;

// Motor B
int ENGINEB = 5;
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;

// dirección MotorB
bool ENGINEBFW = false;

const byte out1 = A0, out2 = A1, out3 = A2, out4 = A3;

int performance = 0;
void setup ()
{
  // Declaramos todos los pines como salidas
  pinMode (ENGINEA, OUTPUT);
  pinMode (ENGINEB, OUTPUT);
  pinMode (IN1, OUTPUT);
  pinMode (IN2, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);
  pinMode (dirA, INPUT_PULLUP);
  pinMode (dirB, INPUT_PULLUP);

  EngineAFW(true);
  EngineBFW(true);

  Serial.begin(115200);
}
//Mover los motores a pleno rendimiento (255), si quieres bajar la velocidad puedes reducir el valor hasta la mínima que son 0 (parados)</pre>
//Para mover los motores en sentido de giro contrario, cambia IN1 a LOW e IN2 a HIGH

int pot = -1;
void loop ()
{
  static int lastPot = -1;
  pot = analogRead(potPin);
  if (pot != lastPot) {
    lastPot = pot;
    Serial.print(" p:");
    Serial.print(pot);
    analogWrite (ENGINEA, pot/4); //Ajusta la velocidad del motor A con aux y del motor B con performance.
    analogWrite (ENGINEB, (1023-pot)/4); //Velocidad motor B
  }
  EngineAFW(digitalRead(dirA));
  EngineBFW(digitalRead(dirB));
  imprimirValores();
}

void imprimirValores() {
  static unsigned long last = 0;
  unsigned long now = millis();
  const unsigned long interval = 777;
  if(now - last < interval ) return;
  last = now;

  Serial.print(" EN1:");
  Serial.print(pot/4);
  Serial.print(" EN2:");
  Serial.print((1023-pot)/4);


  Serial.print(" in:");
  Serial.print(digitalRead(IN1));
  Serial.print(digitalRead(IN2));
  Serial.print(digitalRead(IN3));
  Serial.print(digitalRead(IN4));



  Serial.print(" out1:");
  Serial.print(analogRead(out1));
  Serial.print(" out2:");
  Serial.print(analogRead(out2));
  Serial.print(" out3:");
  Serial.print(analogRead(out3));
  Serial.print(" out4:");
  Serial.print(analogRead(out4));
  Serial.println();
}

bool randomBool() {
  // Genera un valor booleano aleatorio.
  return random(2) == 0;
}

//Cambian la dirección de los motores A y B respectivamente.
void EngineAFW(bool forward) {
  if (forward) {
    digitalWrite(IN1, HIGH);
    digitalWrite(IN2, LOW);
  } else {
    digitalWrite(IN1, LOW);
    digitalWrite(IN2, HIGH);
  }
  ENGINEAFW = forward;
}
void EngineBFW(bool forward) {
  if (forward) {
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
  } else {
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
  }
  ENGINEBFW = forward;
}

//Devuelve una cadena de texto que indica la dirección general
//del robot basada en la dirección de los motores.
String obtenerDireccion() {
  if (ENGINEAFW && ENGINEBFW) {
    return "Adelante";
  } else if (!ENGINEAFW && !ENGINEBFW) {
    return "Atras";
  } else if (ENGINEAFW && !ENGINEBFW) {
    return "Izquierda";
  } else {
    return "Derecha";
  }
}