#include <Keypad.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Servo.h>
#include <AccelStepper.h> // Inclure la bibliothèque pour le moteur pas à pas

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);  // Adresse I2C de l'écran LCD

int number = 0;
int restant = 0;

Servo myservo;  // Création d'un objet pour contrôler le servomoteur
const int servoPin = 2;  // Broche sur laquelle est connecté le servomoteur

const int moteurPin = 10; // Pin de contrôle du moteur continu

const int capteurPin = 3; // Pin du capteur de mouvement

const int stepPin = 7; // Pin step du premier moteur pas à pas
const int dirPin = 8;  // Pin dir du premier moteur pas à pas

const int stepPin2 = 5; // Pin step du second moteur pas à pas
const int dirPin2 = 6;  // Pin dir du second moteur pas à pas

const int buzzerPin = 9; // Pin du buzzer

const int ledPin = 13; // Pin de la LED

bool retourServo = false; // Variable indiquant si le servomoteur doit revenir à sa position initiale
bool activeLED = false; // Variable indiquant si la LED doit être activée
bool retourMoteur2 = false; // Variable indiquant si le deuxième moteur doit revenir à sa position de départ
bool mouvementDetecte = false; // Variable indiquant si un mouvement a été détecté
unsigned long tempsLED; // Variable pour stocker le temps auquel la LED a été activée
unsigned long tempsDernierMouvement; // Variable pour stocker le temps du dernier mouvement détecté

AccelStepper stepper(1, stepPin, dirPin); // Créer un objet pour le premier moteur pas à pas avec 1 moteur, stepPin sur 7 et dirPin sur 8
AccelStepper stepper2(1, stepPin2, dirPin2); // Créer un objet pour le second moteur pas à pas avec 1 moteur, stepPin2 sur 5 et dirPin2 sur 6

const int STEPS_PER_REVOLUTION = 200; // Nombre de pas par révolution du moteur pas à pas

const byte ROWS = 4; 
const byte COLS = 4; 
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','4','7','*'},
  {'2','5','8','0'},
  {'3','6','9','#'},
  {'A','B','C','D'}
};

byte rowPins[ROWS] = {22, 24, 26, 28}; // Broches des lignes du clavier
byte colPins[COLS] = {23, 25, 27, 29}; // Broches des colonnes du clavier

Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );

void setup() {
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Valeur : 0");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Restant : 0");
  myservo.attach(servoPin);  // Attacher le servomoteur à la broche spécifiée
  myservo.write(90); // Positionner le servomoteur à 90 degrés au début du cycle
  pinMode(moteurPin, OUTPUT); // Définir la broche de contrôle du moteur continu comme sortie
  digitalWrite(moteurPin, LOW); // Désactiver le moteur continu au début
  pinMode(capteurPin, INPUT); // Définir le capteur de mouvement comme une entrée
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT); // Définir la broche du buzzer comme une sortie
  pinMode(ledPin, OUTPUT); // Définir la broche de la LED comme une sortie
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Définir la vitesse maximale du moteur pas à pas (en pas par seconde)
  stepper.setAcceleration(500); // Définir l'accélération du moteur pas à pas (en pas par seconde carrée)
  stepper2.setMaxSpeed(500); // Définir la vitesse maximale du second moteur pas à pas (en pas par seconde)
  stepper2.setAcceleration(250); // Définir l'accélération du second moteur pas à pas (en pas par seconde carrée)
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey();
  if (key) {
    if (key == 'A') {
      restant = number;
      digitalWrite(moteurPin, HIGH); // Allumer le moteur continu

      // Déterminer le nombre de pas en fonction de la valeur entrée
      int steps = 0;
      if (number >= 1 && number <= 20) {
          steps = 200;
      } else if (number >= 21 && number <= 40) {
          steps = 400;
      } else if (number >= 41 && number <= 61) {
          steps = 600;
      }

      stepper.setMaxSpeed(100); // Définir une vitesse plus lente pour assurer un tour complet sans perte de pas
      stepper.setAcceleration(50); // Définir une accélération plus lente pour assurer un mouvement fluide
      stepper.moveTo(steps); // Définir la position cible en fonction du nombre de pas requis
      while (stepper.distanceToGo() != 0) {
          stepper.run();
      }
      stepper.setCurrentPosition(0); // Réinitialiser la position du moteur pas à pas à zéro

      for (int j = 0; j < number; j++) {
        myservo.write(0);
        lcd.setCursor(9, 0);
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Valeur :");
        lcd.setCursor(9, 0);
        lcd.print(number);
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print("Restant :");
        lcd.setCursor(10, 1);
        lcd.print(restant);
        while(digitalRead(capteurPin) == HIGH) {
          // Attendre jusqu'à ce qu'un mouvement soit détecté
          tempsDernierMouvement = millis(); // Noter le temps du dernier mouvement détecté
          mouvementDetecte = true; // Indiquer qu'un mouvement a été détecté
        }
        restant--; // Diminuer la valeur restante
        delay(50);  // Attente d'une seconde entre chaque action
      }
      digitalWrite(moteurPin, LOW); // Arrêter le moteur continu
      retourServo = true; // Indiquer que le servomoteur doit revenir à sa position initiale
      myservo.write(90);
      lcd.setCursor(9, 0);
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("Valeur : 0");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("Restant : 0");
      number = 0;
      restant = 0;

      // Vérifier si aucun mouvement n'a été détecté pendant 5 secondes
      if (mouvementDetecte && millis() - tempsDernierMouvement >= 5000) {
        tone(buzzerPin, 1000); // Activer le buzzer à une fréquence de 1000 Hz
        delay(1000); // Sonner pendant 1 seconde
        noTone(buzzerPin); // Désactiver le buzzer
        mouvementDetecte = false; // Réinitialiser la variable
      }

    } else if (key == 'B') {
      digitalWrite(moteurPin, LOW); // Arrêter le moteur continu
      retourServo = true; // Indiquer que le servomoteur doit revenir à sa position initiale
      lcd.setCursor(9, 0);
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("Valeur : 0");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("Restant : 0");
      number = 0;
      restant = 0;
    } else {
      lcd.setCursor(9, 0);
      lcd.print(number * 10 + (key - '0'));
      number = number * 10 + (key - '0');
    }
  }
  
  if (retourServo) {
    myservo.write(90); // Revenir à la position initiale (90 degrés) à la fin du cycle
    retourServo = false; // Réinitialiser la variable pour éviter que le servomoteur ne retourne en boucle à sa position initiale
    
    // Faire avancer le second moteur pas à pas de 200 pas à la fin du cycle
    stepper2.setMaxSpeed(100); // Définir une vitesse pour le second moteur pas à pas
    stepper2.setAcceleration(50); // Définir une accélération pour le second moteur pas à pas
    stepper2.moveTo(200); // Définir la position cible pour le second moteur pas à pas
    while (stepper2.distanceToGo() != 0) {
      stepper2.run();
    }

    // Activer la LED pendant 20 secondes
    activeLED = true; // Activer la LED
    tempsLED = millis(); // Noter le temps actuel
  }

  // Vérifier si la LED doit être activée
  if (activeLED) {
    digitalWrite(ledPin, HIGH); // Allumer la LED
    
    // Vérifier si 20 secondes se sont écoulées
    if (millis() - tempsLED >= 5000) {
      digitalWrite(ledPin, LOW); // Éteindre la LED après 20 secondes
      activeLED = false; // Désactiver la LED
      retourMoteur2 = true; // Indiquer que le deuxième moteur doit revenir à sa position de départ
    }
  }

  // Vérifier si le deuxième moteur doit revenir à sa position de départ
  if (retourMoteur2) {
    stepper2.setMaxSpeed(100); // Définir une vitesse pour le second moteur pas à pas
    stepper2.setAcceleration(50); // Définir une accélération pour le second moteur pas à pas
    stepper2.moveTo(0); // Définir la position cible pour le second moteur pas à pas
    while (stepper2.distanceToGo() != 0) {
      stepper2.run();
    }
    retourMoteur2 = false; // Réinitialiser la variable
  }
}