#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

#define POT_PIN A1 // Потенциометр, подключенный к аналоговому выводу A1 для скорости двигателя
#define POT_PIN_2 A2 // Потенциометр, подключенный к аналоговому выводу A2 для шагов двигателя
#define JOYSTICK_PIN A0  // Джойстик, подключенный к аналоговому выводу A0

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 8, 10, 9, 11);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 4, 6, 5, 7);
MultiStepper steppers;

void setup() {
  pinMode(JOYSTICK_PIN, INPUT);
  pinMode(POT_PIN, INPUT); // Режим входа для потенциометра
  pinMode(POT_PIN_2, INPUT); // Режим входа для второго потенциометра

  stepper.setMaxSpeed(60); // Установка максимальной скорости для первого шагового двигателя
  stepper.setAcceleration(1000);
  stepper2.setMaxSpeed(60); // Установка максимальной скорости для второго шагового двигателя
  stepper2.setAcceleration(1000);
  
  steppers.addStepper(stepper);
  steppers.addStepper(stepper2);
}

void loop() {
  int joystickValue = analogRead(JOYSTICK_PIN);
  int potValue = analogRead(POT_PIN); // Считайте значение потенциометра
  int potValue2 = analogRead(POT_PIN_2); // Считайте значение второго потенциометра

  int steps = map(potValue2, 0, 1023, 1, 500); // Отображайте значение второго потенциометра для изменения количества шагов двигателя
  int maxSpeed = map(potValue, 0, 1023, 0, 200); // Отображайте значение потенциометра для изменения частоты вращения двигателя

  stepper.setMaxSpeed(maxSpeed); // Установите частоту вращения первого двигателя на основе потенциометра
  stepper2.setMaxSpeed(maxSpeed); // Установите частоту вращения второго двигателя на основе потенциометра

  int motorPosition = map(joystickValue, 0, 1023, -1, 1); // 100 - количество оборотов до остановки

  if (joystickValue > 512) {
    steppers.moveTo(motorPosition * steps);

  } else if (joystickValue < 512) {
    steppers.moveTo(motorPosition * steps);

  } else {
    steppers.moveTo(0);
  }

  if (steppers.run()) {
    steppers.stop();
  }
}



/* 2 Варинат

#include <AccelStepper.h>

#define JOYSTICK_PIN A0
#define POT_PIN A1
#define POT_PIN_2 A2

#define MOTOR_PIN_1 8
#define MOTOR_PIN_2 9
#define MOTOR_PIN_3 10
#define MOTOR_PIN_4 11

#define MOTOR2_PIN_1 4
#define MOTOR2_PIN_2 5
#define MOTOR2_PIN_3 6
#define MOTOR2_PIN_4 7

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, MOTOR_PIN_1, MOTOR_PIN_3, MOTOR_PIN_2, MOTOR_PIN_4);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, MOTOR2_PIN_1, MOTOR2_PIN_3, MOTOR2_PIN_2, MOTOR2_PIN_4);

void setup() {
  pinMode(JOYSTICK_PIN, INPUT);
  pinMode(POT_PIN, INPUT);
  pinMode(POT_PIN_2, INPUT);

  stepper.setMaxSpeed(60);
  stepper.setAcceleration(1000);

  stepper2.setMaxSpeed(60);
  stepper2.setAcceleration(1000);
}

void loop() {
  int joystickValue = analogRead(JOYSTICK_PIN);
  int potValue = analogRead(POT_PIN);
  int potValue2 = analogRead(POT_PIN_2);

  int steps = map(potValue2, 0, 1023, 1, 500);
  int maxSpeed = map(potValue, 0, 1023, 0, 200);

  stepper.setMaxSpeed(maxSpeed);
  stepper2.setMaxSpeed(maxSpeed);

  int motorPosition = map(joystickValue, 0, 1023, -1, 1);

  if (joystickValue > 512) {
    stepper.moveTo(motorPosition * steps);
    stepper2.moveTo(motorPosition * steps);
  } else if (joystickValue < 512) {
    stepper.moveTo(motorPosition * steps);
    stepper2.moveTo(motorPosition * steps);
  } else {
    stepper.moveTo(0);
    stepper2.moveTo(0);
  }

  if (stepper.distanceToGo() != 0) {
    stepper.run();
    stepper2.run();
  }
}*/