# шаговый двигатель №1: DIR -> esp:17 / STEP -> esp:5
# шаговый двигатель №2: DIR -> esp:4 / STEP -> esp:16
# датчик расстояния HC-SR04: TRIG -> esp:19 / ECHO -> esp:18
# датчик ориентации mpu6050: SDA -> esp:21 / SCL -> esp:22
from hcsr04 import HCSR04

sensor = HCSR04(trigger_pin=19, echo_pin=18, echo_timeout_us=10000)



from machine import Pin 
from utime import sleep 

STEP = Pin(16, Pin.OUT) 
DIR = Pin(4, Pin.OUT)   
STEP1 = Pin(5, Pin.OUT) 
DIR1 = Pin(17, Pin.OUT)   
STEP_time = 0.05        

while True:
    distance = sensor.distance_cm()
    print('Distance:', distance, 'cm')
    for i in range(20):
        print("step (шаг)", i)
        STEP.on()
        STEP1.on()            
        sleep(STEP_time)     
        STEP.off() 
        STEP1.off()           
        sleep(STEP_time)    
    #print("revers (смена направления движения)")