#include<Stepper.h>

#define D 50          //プーリー直径
#define STEPANG 1.8   //ステップ角
#define pi 3.14       //π
#define WIDTH 600     //横移動量

#define T 3           //移動時間
#define TA 0.1        //加速時間

const int step = 360 / STEPANG; //一回転のステップ数

Stepper myStepper(step, 8, 9, 10, 11);

void setup()
{
  myStepper.setSpeed(30);
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  float pulse_num = 0.0;  //パルス数
  float plspeed = 0;      //パルス速度
  int rpm = 0;            //回転数
  
  int stepping = 0;       //移動距離分のステップ数

  float movdist = 100;   //移動距離

  pulse_num = (movdist / (D * pi)) * (360 / STEPANG);
  plspeed = pulse_num / (T - TA);
  rpm = (STEPANG / 360) * plspeed * 60;

  stepping = ((movdist * 360) / (pi * D)) / STEPANG;

  myStepper.setSpeed(rpm);
  Serial.print(rpm);
  myStepper.step(-200);

  delay(500);
}