#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>  

#define Potentiometer A0
#define gripper_pin 3

Servo gripper;   

Adafruit_MPU6050 mpu;


float sensitivity = 0.25;
float degree = 0;
float pot_value;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  gripper.attach(gripper_pin);
  // MPU6050 IMU
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");
  // محدوده شتاب سنج
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  // محدوده ژیروسکوپ
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  // پهنای باند فیلتر
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
  delay(100);
}


void loop() {

  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);
 // pot_value = analogRead(A0);
  //pot_sensitivity = map(pot_value, 0, 1023, 1, 5)
  

  degree = map(a.acceleration.x, -19.6 * sensitivity, 19.6 * sensitivity, 0, 180);
  gripper.write(degree);




  Serial.print("Gripper degree: ");
  Serial.print(degree - 90);
  
  Serial.print("\n");




  // Serial.print("Acceleration X: ");
  // Serial.print(a.acceleration.x);
  // Serial.print(", Y: ");
  // Serial.print(a.acceleration.y);
  // Serial.print(", Z: ");
  // Serial.print(a.acceleration.z);
  // Serial.println(" m/s^2");
  // Serial.print("Rotation X: ");
  // Serial.print(g.gyro.x);
  // Serial.print(", Y: ");
  // Serial.print(g.gyro.y);
  // Serial.print(", Z: ");
  // Serial.print(g.gyro.z);
  // Serial.println(" rad/s");
  // Serial.print("Temperature: ");
  // Serial.print(temp.temperature);
  // Serial.println(" degC");
  // Serial.println("");
  delay(100);
}