#include <Servo.h>

// 定义3个舵机
Servo myservo[3];
// 舵机的引脚
int pins[] = {9,10,11};

// 左右摆动的度数
int thresholdAngle = 30;
// 初始/基准位置
int baseAngle = 90;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  for(int i=0; i<3; i++){
    myservo[i].attach(pins[i]);
    myservo[i].write(baseAngle);
  }
 

}

// 时间间隔   ms
int lastTime = 0, interval = 1000;

bool flag = false;

void loop() {
  // 电位器数值
  int dVal = analogRead(A0);

  // 当前时间
  int currentTime = millis();
  if(lastTime == 0 || currentTime - lastTime >= interval)
  {      // 
    lastTime = currentTime;
    if(flag){
      for(int i=0; i<3; i++){
                        // random(0,181)    [0,181)
        myservo[i].write(random(0,181));
        // if(myservo[i].read() <= baseAngle-thresholdAngle)
        // {      // 转动到最左边 60 位置，向右转动
        //   myservo[i].write(baseAngle+thresholdAngle);
        // }
        // else if(myservo[i].read() >= baseAngle+thresholdAngle)
        // {    // 转动到最右边 120 位置，向左转动
        //   myservo[i].write(baseAngle-thresholdAngle);
        // }
        // else
        // {
        //   myservo[i].write(baseAngle-thresholdAngle);
        // }

      }
    }
  }
            // 调用方法/函数 
  float d = getDistance(4,7);
  Serial.println(d);
  if(d <= 100){
    flag = true;
  }else{
    flag = false;
  }
  interval = map(d,2,100,100,1000);
  delay(30);
}

// 超声波传感器获取距离 cm 
float getDistance(int trig, int echo) {
  pinMode(trig, OUTPUT);
  pinMode(echo, INPUT);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trig, LOW);
  float distance = pulseIn(echo, HIGH) * 0.0343 / 2;
  delay(10);
  return distance;
}