// робочі бібліотеки
#include <Ultrasonic.h>
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

#define TrigPin 7
#define EchoPin 6
#define ServoPin 3
Servo servoTurn;

float distance; // ініціюємо зміну типу даних флоат

Ultrasonic Ultra(TrigPin, EchoPin); // ініціалізація параметрів датчика відстані

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // задання параметрів дисплея


void setup() {
  servoTurn.attach(ServoPin); // ініціалізація сервоприводу, присвоєння піна
  lcd.init(); // вмикаємо дисплей
  lcd.backlight(); // вмикаємо підсвітку
  // встановлюємо курсор в необхідне місце та виводимо слово в лапках
  lcd.setCursor(0, 0); 
  lcd.print("Distance");
}

void loop() {
  distance = Ultra.distanceRead(); //зчитувані дані з сенсора передаємо до змінної distance
  // встановлюємо курсор в необхідне місце та виводимо дані з сенсора відстані
  lcd.setCursor(10, 0); 
  lcd.print(distance);

// конвертуємо отримувану величину з сенсора так, щоб 0 значення відстані відповідала куту поворота сервопривода 0 градусів, а 50 см - 180 градусам.
  distance = map(distance, 0, 50, 0, 180);
  distance = constrain(distance, 0, 180);
  servoTurn.write(distance);
  delay(100); // маленька затримка
}