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 *  Exemplos para criação de tasks
 *  Esse exemplço exibe como criar tarefas no FreeRTOS
 *  Por: Fábio Souza
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/*Biblioteca do Arduino*/
#include <Arduino.h>

/*Bibliotecas FreeRTOS */
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

/*mapeamento de pinos*/
#define LED 2

/* Variáveis para armazenamento do handle das tasks*/
TaskHandle_t taks1Handle = NULL;
TaskHandle_t taks2Handle = NULL;

/*protítipos das Tasks*/
void vTask1(void *pvParameters);
void vTask2(void *pvParameters);
void vTask3(void *pvParameters);

/*função setup*/
void setup() {
  pinMode(LED,OUTPUT);
  Serial.begin(9600); //configura comunicação serial com baudrate de 9600
  /*criação das tasks*/
  xTaskCreate(vTask1,"TASK1",configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL,5,&taks1Handle);
  xTaskCreate(vTask2,"TASK2",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,2,&taks1Handle);
  xTaskCreate(vTask3,"TASK3",configMINIMAL_STACK_SIZE+1024,NULL,3,&taks1Handle);
}


/*função loop*/
void loop() {
  //vTaskDelay(3000); //libera a CPU por 3 seg
}

/*
vTask1
inverte LED em intervalos de 200 ms
*/
void vTask1(void *pvParameters)
{
    //pinMode(LED,OUTPUT);
    unsigned long init_time; //= millis();
    unsigned long end_time; //= millis();

    while (1)
    { //init_time=millls();
      
      init_time=millis(); 
      digitalWrite(LED,!digitalRead(LED));
      delay(10);
      end_time=millis();
      
      //end_time=mills();
      Serial.println(end_time-init_time);
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));

    }
}



/*
vTask2
imprime valor de contagem a cada 1 seg
*/
void vTask2(void *pvParameters)
{
  //int cont = 0;

  while (1)
  {
    Serial.println("Msg da Task 2: ");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(400));
  }
}

/*
vTask3
imprime valor de contagem a cada 1 seg
*/
void vTask3(void *pvParameters)
{
  //int cont = 0;

  while (1)
  {
    Serial.println("Msg da Task 3: ");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(600));
  }
}