#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

float xoffset;
float yoffset;
float zoffset;

void setup() {


  Serial.begin(9600);
  
  Serial.println("Initialize MPU6050: ");
  while (!mpu.begin()) {
    Serial.println("No valid MPU6050 sensor detected.");
    
    delay(500);
  }
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_2_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_250_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_10_HZ);

}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);  

 // mpu.calibrateGyro();

  Serial.print("Gyroscope: ");
  Serial.print("Roll: "); Serial.print((g.gyro.x/PI)*180 - xoffset); Serial.print("\t");
  Serial.print("Pitch: "); Serial.print((g.gyro.y/PI)*180 - yoffset); Serial.print("\t");
  Serial.print("YAW: "); Serial.println((g.gyro.z/PI)*180 - zoffset);

  Serial.println();

  delay(1000); 
}