#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h> //I2C kütüphanesini ekledik
#include <MPU6050.h> //Mpu6050 kütüphanesi ekledik
#include<Servo.h> // servo kütüphanesini ekledik

MPU6050 ivme_sensor; // sensörümüze ivme_sensor adını verdik
int ax, ay, az; //ivme tanımlama
int gx, gy, gz; //gyro tanımlama
Servo mavili; // servo motorumuza mavili adını verdik
Servo mavili2;
int eksen = 0;// MPU'dan gelecek değerleri servoya göre değiştirmek için eksen değişkeni oluşturduk
int eksen1 = 0;
void setup() {
  mavili.attach(3);// servo motorumu taktığım pini belirttim
  mavili2.attach(4);
  Wire.begin();
  Serial.begin(115200);// 115200 baudrate hızında seri haberleşme başlatıyorum iki seçenek olduğu için
  ivme_sensor.initialize();
  Serial.println("Baglanti test ediliyor...");
  if (ivme_sensor.testConnection()) {
    Serial.println("MPU'ya baglanti basarili");
  } else {
    Serial.println("MPU'ya baglanti basarisiz!");
  }
}

void loop() {
  ivme_sensor.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); // ivme ve gyro değerlerini okuma
  eksen = map(ax, -17000, 17000, 0, 180);
  //açısal ivmeleri ve gyro değerlerini serial ekrana yazdıralım
  eksen1 = map(ay, -17000, 17000, 0, 180);
  mavili.write(eksen);
  mavili2.write(eksen1);


}