#include<Wire.h>
#include <Servo.h>
/*22
   I2C fonksiyonlarını kullanabilmek için
   Wire.h kütüphanesini projemize ekledik
*/
const int MPU = 0x68;
//MPU-6050'nin I2C haberleşme adresi 
int i;
int val;
// IMU'dan alınacak değerlerin kaydedileceği değişkenler 
int16_t GyX, GyY, GyZ;
int16_t OncekiGyX, OncekiGyY, OncekiGyZ;

Servo myservo;

int buton = 8;
void setup() {
  myservo.attach(3);

  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0); // MPU-6050 çalıştırıldı 
  Wire.endTransmission(true);
  // I2C haberleşmesi başlatıldı ve MPU-6050'nin ilk ayarları yapıldı 
  Serial.begin(9600);
  pinMode(buton , INPUT);
  Serial.print("Başlamak için 1 saniye bekleyin");
  delay(1000);

}
void loop() {

  // IMU'dan değerler okundu 
  val = digitalRead(buton);
  // Okunan değerler serial monitör'e yazdırılıyor

  Serial.print(" | GyroX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyroY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyroZ = "); Serial.println(GyZ);
  delay(200);

  OncekiGyX = GyX ;
  OncekiGyY = GyY;
  OncekiGyZ = GyZ;


  verileriOku();



  if (abs(GyX - OncekiGyX) > 500 ||  abs(GyY - OncekiGyY) > 500 || abs(GyZ - OncekiGyZ) > 500) {
    for (i = 0; i < 81; i++)  {
      myservo.write(i);
    }
  }


  if (val == 1) {
    delay(100);
    myservo.write(10);
  }



}

void verileriOku() {
  Wire.beginTransmission(MPU);
  // I2C haberleşmesi yapılacak kart seçildi 
  Wire.write(0x3B);
  // 0x3B adresindeki register'a ulaşıldı 

  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);
  // 14 BYTE'lık veri istendi 

  GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

}