#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>
#include <math.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  
  // Verifikasi koneksi MPU6050
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
}

void loop() {
  // Membaca data akselerometer
  int16_t ax, ay, az;
  mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  
  // Faktor skala untuk konversi akselerasi ke g-force (dalam LSB/g)
  const float scaleFactor = 16384.0; // sesuai dengan ±2g range, bisa berubah sesuai dengan range yang dipilih pada konfigurasi sensor
  
  // Konversi nilai integer ke percepatan dalam satuan g-force
  float accelX = (ax / scaleFactor)*9.8;
  float accelY = (ay / scaleFactor)*9.8;
  float accelZ = (az / scaleFactor)*9.8;
  
  // Menghitung total akselerasi
  float total = sqrt(accelX * accelX + accelY * accelY + accelZ * accelZ);

  // Menampilkan data akselerometer ke Serial Monitor
  Serial.print("aX = "); Serial.println(accelX);
  Serial.print("aY = "); Serial.println(accelY);
  Serial.print("aZ = "); Serial.println(accelZ);
  Serial.print("Total : "); Serial.println(total);
  Serial.println();

  delay(1000);
}