//CASO COMPLETO CON TECLADO MATRICIAL, DISPLAY DE 20X4 Y CONTROLADOR DVR8825, reemplazar por DMA860E es puramente descriptivo peor no cambia lo funcional.

#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <Keypad.h>

// Configura los pines para el controlador DRV8825
const int stepPin = 10; // Pin para el pulso (STEP)
const int dirPin = 11;  // Pin para la dirección (DIR)

// Crea una instancia de AccelStepper
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, stepPin, dirPin);

// Usar display I2C

#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd = LiquidCrystal_I2C(0x27, 20, 4);

// Configura el teclado matricial (ajusta según tu conexión)
const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6}; // Conecta los pines del teclado a estos pines digitales
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2};

Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS );

void setup() {
  lcd.begin(20, 4); // Inicializa el display LCD (20 columnas x 4 filas)
  lcd.print("Control de Corona"); // Muestra instrucciones en la primera línea
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Ingrese Ang 3 dig.:"); // Instrucciones en la segunda línea

  // Configura la velocidad máxima y la aceleración
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Ajusta la velocidad máxima según tus necesidades
  stepper.setSpeed(1000);

  stepper.setAcceleration(100); // Ajusta la aceleración según tus necesidades

}

void loop() {
  // Espera a que se ingrese el ángulo desde el teclado
  int angle = readAngleFromKeypad();
  
  // Calcula los pasos necesarios para el ángulo ingresado
 long totalSteps = 107710; // Ejemplo: motor NEMA 17 con 1.8 grados por paso (200 pasos por revolución)
 long stepsNeeded = calculateStepsForAngle(angle, totalSteps);

 
  // Muestra el resultado en el display
  lcd.clear();
  lcd.print("Angulo: ");
  lcd.print(angle);
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Pasos: ");
  lcd.print(stepsNeeded);

 // Mueve la corona al ángulo deseado
  //stepper.moveTo(stepsNeeded);
 //  stepper.run();
  
// Set the target position:
  stepper.moveTo(stepsNeeded);
  // Run to target position with set speed and acceleration/deceleration:
  stepper.runToPosition();

  // Espera un tiempo para mostrar la posición final (opcional)
  delay(2000); // Puedes ajustar el tiempo según tus necesidades
  lcd.setCursor(0, 2);
  lcd.print("Posición final:");
  lcd.setCursor(0, 3);
  lcd.print(stepper.currentPosition());
}

// Función para leer el ángulo desde el teclado
int readAngleFromKeypad() {
  String input = "";
  char key;
  while (input.length() < 3) { // Asumimos que el ángulo es de 000 a 360 grados
    key = keypad.getKey();
    if (key) {
      input += key;
      delay(100); // Pequeña pausa para evitar lecturas duplicadas
    }
  }
  return input.toInt();

}


// Función para calcular los pasos necesarios para un ángulo dado

long calculateStepsForAngle(int angle, long totalSteps) {
  // Calcula los pasos necesarios para el ángulo deseado
  // (360 grados = totalSteps pasos)
  return map(angle, 0, 360, 0,totalSteps);
}