/*
 Programa de control y ciclo de funcionamiento basico de una lavadora




 */
//Variables de salida
//RELES
int centrifugado=23;   // RELE 1, CENTRIFUGADO, se declara la operacion del motor centrifugado
int motor_arranque=25; // RELE 2, ARRANQUE MOTOR, se declara el movimiento del motor sentido derecha
int cambiogiromotor=27;          // RELE 3, ON SENTIDO DERECHA, OFF SENTIDO IZQUIERDA
int cambiogiromotor1=29; // RELE 4, ON SENTIDO DERECHA, OFF SENTIDO IZQUIERDA
int bomba=24;        // RELE 5, se declara control del motor que desaloja el agua
int agua=26;           // RELE 6, se declara control de la valvula del agua
int termo=28;          // RELE 7, se declara permisivo para el termocalentador

// Variables de entrada digitales
int llenado_deseado=33;//boton de llenado, 1:lleno, 0 medio lleno 
int seleccion_S1 = 35; // Seleccion S1
int seleccion_S2 = 37; // Seleccion S2
/*
S1  S2        Estado
-   0   No centrifugado programa corto
0   0   Centrifugado programa corto
-   -   No centrifugado programa largo
0   -   Centrifugado programa largo
*/
int nivel_medio=39;       // sensor de nnivel medio
int nivel_lleno=41;       // sensor de nnivel lleno
int vacia = 43;           // sensor de nivel vacio
int puerta=45;            // se decla ra pin de entrada del sensor de contacto de la puerta del tambor

// Variables internas
// Auxiliares
int valormotor_arranque; // RELE 2, ARRANQUE MOTOR, se declara el movimiento del motor sentido derecha
int valorcambiogiromotor;          // RELE 3, ON SENTIDO DERECHA, OFF SENTIDO IZQUIERDA
int valorcambiogiromotor1; // RELE 4, ON SENTIDO DERECHA, OFF SENTIDO IZQUIERDA
int valorvaciado;        // RELE 5, se declara control del motor que desaloja el agua
int valoragua;           // RELE 6, se declara control de la valvula del agua
int valortermo;          // RELE 7, se declara permisivo para el termocalentador

int valorllenado_deseado; //boton de llenado, 1:lleno, 0 medio lleno 
int valorseleccion_S1;    // Seleccion S1
int valorseleccion_S2;    // Seleccion S2
int valornivel_medio;     // sensor de nivel medio
int valornivel_lleno;     // sensor de nivel lleno
int valorvacia;
int valorpuerta;          // 

bool valorlavadocorto;
bool valorcentrifugado;
int valordireccionmotor = 0;

unsigned long tiempoactual;  // tiempo desde que arranco por primera vez el arduino
unsigned long tiempoultimo;
int t_lavado = 10;//*60;        // tiempo en segundos para lavados
int t_enjuague = 2;//*60;        // tiempo en segundos para enjuague
int t_intermitente = 1;//*60;   // tiempo en segundos para cambio giro
int t_centrifugado = 5;//*60;   // tiempo en segundos para centrifugado

int valor_t_lavado = 0;      // tiempo actual
int valor_t_enjuague = 0;     // tiempo actual
int valor_t_intermitente = 0;// tiempo actual
int valor_t_centrifugado = 0;// tiempo actual


// de Marca de estados
int m = 10; // Estado inicial 
int m_last = 10;   // Ultimo estado 
/*
m    concepto
10   estado inicial
20   llenado inicial con agua
30   proceso de lavado
40   drenaje
50   llenado para enjuagado 1
60   enjuagado 1
70   drenaje 1
80   llenado para enjuagado 2
90   enjuagado 2
100  drenaje 2
110  centrifugado
120 LAvado terminado

*/

void setup() {
  // initialize serial:
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Iniciando Lavado");
  // estableciendo las entradas y salidas de las variables
  pinMode (centrifugado, OUTPUT);
  pinMode (motor_arranque, OUTPUT);
  pinMode (cambiogiromotor, OUTPUT);
  pinMode (cambiogiromotor1, OUTPUT);
  pinMode (agua, OUTPUT);
  pinMode (bomba, OUTPUT);
  pinMode (termo, OUTPUT);
  pinMode (llenado_deseado, INPUT);
  pinMode (seleccion_S1, INPUT);
  pinMode (seleccion_S2, INPUT);
  pinMode (nivel_medio, INPUT);
  pinMode (nivel_lleno, INPUT);
  pinMode (puerta, INPUT);
}

void loop() {

  actualizartiempos();
  leerinputs();

/*
m    concepto
10   estado inicial
11
12
20   llenado inicial con agua
30   proceso de lavado
40   drenaje
50   llenado para enjuagado 1
60   enjuagado 1
70   drenaje 1
80   llenado para enjuagado 2
90   enjuagado 2
100  drenaje 2
110  centrifugado
120 LAvado terminado
*/
  Serial.println("Estado: "+ String(m));

  switch(m) {
    case 10:  // La lavadora está recien arrancada, comprobamos los sensores
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 10;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      else{
        m=20;
        m_last = 10;
        arrancarmotor();
        abrirvalvulallenado();
        break;
      }
      break;
    case 12:  //estado de pausa 
      if (valorpuerta == 0) {
        Serial.println("la puerta esta cerrada, reanudamos lavado");
        Serial.println("rescatamos el estado anterior al de pausa");
        switch(m_last) {
          case 10:
            // estabamos en modo inicial
            m = 10;
            m_last = 12;
            break;
          case 20:
            // estabamos en modo inicial
            m = 20;
            m_last = 12;
            break;
        }
      }
      break;
    case 20:  //comprobamos si tiene agua suficiente y si no, llenamos hasta el nivel deseado
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 20;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }

      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();

      if ((valorllenado_deseado == 1) && (valornivel_lleno == 1)) { 
        Serial.println("consigna lleno total y lavadora llena de agua, se procede al lavado");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 30;
        m_last = 20;
        break;
      }
      else if ((valorllenado_deseado == 0) && (valornivel_medio == 1)) {
        Serial.println("consigna medio lleno total y lavadora medio llena de agua, se procede al lavado");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 30;        
        m_last = 20;
        break;
      }
      else {
        // no hay nivel de agua suficiente, abrir el agua
        abrirvalvulallenado();
        break;
      }
      break;
    case 30:  // Lavado
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 30;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }

      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();

      // comprobamos si ya se ha superado el tiempo del lavado
      // El lavado largo es el doble de tiemp que el lavado corto
      if ((valor_t_lavado >= t_lavado) && !(valorlavadocorto)) {
        valor_t_lavado = 0;
        arrancarbomba();
        m = 40;
        m_last = 30;
        break;
      }
      if ((valor_t_lavado >= t_lavado*2) && (valorlavadocorto)) {
        valor_t_lavado = 0;
        arrancarbomba();
        m = 40;
        m_last = 30;
        break;
      }
      break;
    case 40:  //Vaciado o drenaje
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 40;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }

      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();

      if (valorvacia == 1) { 
        Serial.println("La lavadora esta vacia de agua");
        pararbomba ();
        m = 50;
        m_last = 40;
        break;
      }
      break;
    case 50: // llenado para enjuague
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 50;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }

      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();

      if ((valorllenado_deseado == 1) && (valornivel_lleno == 1)) { 
        Serial.println("consigna lleno total y lavadora llena de agua, se procede al enjuague");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 60;
        m_last = 50;
        break;
      }
      else if ((valorllenado_deseado == 0) && (valornivel_medio == 1)) {
        Serial.println("consigna lleno total y lavadora llena de agua, se procede al enjuague");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 60;        
        m_last = 50;
        break;
      }
      else {
        // no hay nivel de agua suficiente, abrir el agua
        abrirvalvulallenado();
      }
      break;
    case 60:  // enjuagado 1
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 60;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();
      // comprobamos si ya se ha superado el tiempo del enjuagado
      if (valor_t_enjuague >= t_enjuague) {
        valor_t_enjuague = 0;
        arrancarbomba();
        m_last = 60;
        m = 70;
        break;
      }
      break;
    case 70:  //Vaciado o drenaje
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 70;
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();
      if (valorvacia == 1) { 
        Serial.println("La lavadora esta vacia de agua");
        pararbomba ();
        m = 80;
        m_last = 70;
        break;
      }
      break;
    case 80: // llenado para enjuague
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 80;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();
      if ((valorllenado_deseado == 1) && (valornivel_lleno == 1)) { 
        Serial.println("consigna lleno total y lavadora llena de agua, se procede al enjuague");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 90;
        m_last = 80;
        break;
      }
      else if ((valorllenado_deseado == 0) && (valornivel_medio == 1)) {
        Serial.println("consigna lleno total y lavadora llena de agua, se procede al enjuague");
        cerrarvalvulallenado ();
        m = 90;        
        m_last = 80;
        break;
      }
      else {
        // no hay nivel de agua suficiente, abrir el agua
        abrirvalvulallenado();
      }
      break;
    case 90:  // enjuagado 2
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 90;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();
      // comprobamos si ya se ha superado el tiempo del enjuagado
      if (valor_t_enjuague >= t_enjuague) {
        valor_t_enjuague = 0;
        arrancarbomba();
        m_last = 90;
        m = 100;
        break;
      }
      break;
    case 100:  //Vaciado o drenaje
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 100;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      comprobarintermitenciamotor();
      if (valorvacia == 1) { 
        Serial.println("La lavadora esta vacia de agua y arrancamos centrifugado");
        arrancarcentrifugado ();
        m = 110;
        m_last = 100;
        break;
      }
      break;
    case 110:  // enjuagado 2
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 110;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      // comprobamos si ya se ha superado el tiempo del centrifugado
      if (valor_t_centrifugado >= t_centrifugado) {
        valor_t_centrifugado = 0;
        pararcentrifugado();
        pararbomba();
        m = 120;
        m_last = 110;
        break;
      }
      break;
    case 120:  // Final
      if (valorpuerta == 1) {
        Serial.println("la puerta esta abierta");
        Serial.println("ponemos la lavadora en modo pausa parando la bomba, el motor y cerrando las EV");
        m = 12;
        m_last = 120;
        pararmotor();
        pararbomba();
        cerrarvalvulallenado();
        break;
      }
      break;
    default:
      // statements
      break;    
  }

delay(5000);
}
void actualizartiempos() {
  // actualizamos los contadores de tiempo
  Serial.println("Actualizando tiempos");
  tiempoactual = millis();
  valor_t_lavado = valor_t_lavado + (tiempoactual-tiempoultimo)/1000;
  valor_t_enjuague = valor_t_enjuague + (tiempoactual-tiempoultimo)/1000;
  valor_t_intermitente = valor_t_intermitente + (tiempoactual-tiempoultimo)/1000;
  valor_t_centrifugado = valor_t_centrifugado + (tiempoactual-tiempoultimo)/1000;
  tiempoultimo = tiempoactual;
}
void leerinputs() {
  // Leemos el valor de tdos los imnputs para luego ver los estados 
  Serial.println("Leyendo Inputs");
  valorllenado_deseado = digitalRead (llenado_deseado);Serial.println("llenado_deseado: "+String(valorllenado_deseado));
  valorseleccion_S1 = digitalRead (seleccion_S1);Serial.println("seleccion_S1: "+String(valorseleccion_S1));
  valorseleccion_S2 = digitalRead (seleccion_S2);Serial.println("seleccion_S2: "+String(valorseleccion_S2));
  valornivel_medio = digitalRead (nivel_medio);Serial.println("nivel_medio :"+String(valornivel_medio));
  valornivel_lleno= digitalRead (nivel_lleno);Serial.println("nivel_lleno :"+String(valornivel_lleno));
  valorvacia = digitalRead (vacia);Serial.println("vacia: "+String(valorvacia));
  valorpuerta= digitalRead (puerta);Serial.println("puerta :"+String(valorpuerta));
  if (valorseleccion_S1 == LOW) {
    valorcentrifugado == 1;
    if (valorseleccion_S2 == LOW) {
      Serial.println("Programado lavado corto");
      valorlavadocorto = 1;
    }
  } 
  else {
    valorcentrifugado = 0;
    if (valorseleccion_S2 == HIGH) {
      Serial.println("Programado lavado largo");
      valorlavadocorto = 0;
    }
  }

  if (digitalRead(cambiogiromotor) && digitalRead(cambiogiromotor1)) {
    // Los dos reles de sentido de giro en ON, Motor en dirección directa
    valordireccionmotor = 1;
  }
  if (!(digitalRead(cambiogiromotor)) && !(digitalRead(cambiogiromotor1))) {
    // Los dos reles de sentido de giro en OFF, Motor en dirección inversa
    valordireccionmotor = 0;
  }
    Serial.println("Direccion motor: " + String(valordireccionmotor));
delay(5000);
}
void pararmotor() {
  Serial.println("Motor OFF");
  digitalWrite(motor_arranque,LOW);
}
void arrancarmotor() {
  Serial.println("Motor ON");
  digitalWrite(motor_arranque,HIGH);
}
void comprobarintermitenciamotor() {
      // comprobamossi tiempo intermitente se ha superado para alternar el giro del motor
      if (valor_t_intermitente >= t_intermitente) {
        //cambiamos el giro del motor
        cambiarsentidogiromotor();
        valor_t_intermitente = 0;
      }
}

void cambiarsentidogiromotor() {
  // para cambiar el sentido de giro, paramos el motor y cambiamos los dos reles de sentido giro
  Serial.println("Cambiando sentido de giro del motor");
  if (digitalRead(motor_arranque) == HIGH) {
    pararmotor();
    delay(5000);
  }
  if (valordireccionmotor == 0) {
    digitalWrite(cambiogiromotor,HIGH);
    digitalWrite(cambiogiromotor1,HIGH);
    valordireccionmotor = 1;
    Serial.println("Direccion motor: " + String(valordireccionmotor));
  }
  else {
    digitalWrite(cambiogiromotor,LOW);
    digitalWrite(cambiogiromotor1,LOW);
    valordireccionmotor = 0;
    Serial.println("Direccion motor: " + String(valordireccionmotor));
  }
  arrancarmotor();
}
void arrancarcentrifugado() {
    Serial.println("Arrancando centrifugado");
    digitalWrite(centrifugado,HIGH);
}
void pararcentrifugado() {
    Serial.println("Parando centrifugado");
    digitalWrite(centrifugado,LOW);
}
void abrirvalvulallenado() {
    Serial.println("Abriendo valvula de llenado");
    digitalWrite(agua,HIGH);
}
void cerrarvalvulallenado() {
    Serial.println("Cerrando valvula de llenado");
    digitalWrite(agua,LOW);
}
void arrancarbomba() {
    Serial.println("Arrancando bomba");
    digitalWrite(bomba,LOW);
}
void pararbomba() {
    Serial.println("Parando bomba");
    digitalWrite(bomba,LOW);
}