bool butt_flag1 = 0;        // переменная-флаг для работы кнопки 1
bool butt_flag2 = 0;        // переменная-флаг для работы кнопки 2
bool butt_flag3 = 0;        // переменная-флаг для работы кнопки 3
bool butt_flag4 = 0;        // переменная-флаг для работы кнопки 4
bool butt1;                 // переменная для отработки функции кнопки 1
bool butt2;                 // переменная для отработки функции кнопки 2
bool butt3;                 // переменная для отработки функции кнопки 3
bool butt4;                 // переменная для отработки функции кнопки 4
unsigned long last_press;   // таймер для антидребезга кнопок
byte mode = 5;              // первоначальный режим при запуске программы - 5-й (в программе никак не описан, на нём ничего не происходит)
byte PIN_BT_1;              // переменная для инверсии кнопок 1 и 2
byte PIN_BT_2;              // переменная для инверсии кнопок 1 и 2
bool flag_reverse;          // переменная для реле

//-------------------------переменные для PID-регулятора-------------------------------
//--------------------------------начало-----------------------------------------------
float RPMdes;                   // переменная для задания желаемых оборотов, !!!!!!! именно эту величину надо будет увеличивать по ACCEL. Ее будет старатьтся удерживать регулятор. Зависит от количества прорезей на диске 
float tok = 0.0;                // начальный ток двигателя значение 0-255
float tokP = 0.0;               // пропорциональная часть в PID-регуляторе
float tokI = 0.0;               // интегральная часть в PID-регуляторе
float tokD = 0.0;               // дифференциальная часть в PID-регуляторе
float kP = 5.0;                 // коэффициент p - подбирается / зависит индивидуально от конкретного двигателя
float kI = 0.0;                 // коэффициент i - подбирается / зависит индивидуально от конкретного двигателя
float kD = 20.0;                // коэффициент d - подбирается / зависит индивидуально от конкретного двигателя
boolean srab = 0;               // переменная для получения значения датчика оборотов
boolean srab_flag = 0;          // флаг срабатывания датчика оборотов
int rpm;                        // переменная для подсчета количества срабатываний датчика оборотов
unsigned long timer;            // таймер для подсчета количества срабатываний датчика оборотов в единицу времени
byte PROREZ = 1;                // количество прорезей в диске датчика оборотов
int RPM;                        // Суммарное количество импульсов за период. Итог (результат) подпрограммы подсчета оборотов
int RPM1;                       // RPM1; RPM2; RPM3;.... предыдущие замеры с датчика оборотов со сдвигом по времени
int RPM2;                       //
int RPM3;                       //
int RPM4;                       //
float RPMsred;                  // среднее значение от RPM1; RPM2; RPM3...
unsigned long timersredRMP = 0; // таймер для отсечта RPM1; RPM2; RPM3;.... предыдущих замеров с датчика оборотов со сдвигом по времени
float raznostRPM = 0.0;         // Разность между требуемыми оборотами и средним от измеренного 
float lastraznostRPM = 0.0;     // Предыдущая разность между требуемыми оборотами и средним от измеренного
unsigned long timerP = 0;       // таймер, через сколько времени сравнивать разноть текущих и заданных оборотов
//unsigned long timerI = 0;     // таймер, через сколько времени сравнивать разноть текущих и заданных оборотов
unsigned long timerD = 0;       // dT в подсчете дифференциальной составляющей
float I;                        // переменная для расчета интегральной составляющей 
float ABCD;                     // промежуточная переменная для вывода конечного значения
//---------------------------------конец-----------------------------------------------
//-------------------------переменные для PID-регулятора-------------------------------

#define RPMdes_1 0          // нижний порог ШИМ для 1-го положения контроллера
#define RPMdes_2 5          // нижний порог ШИМ для 2-го положения контроллера, верхний порог ШИМ для 1-го положения контроллера
#define RPMdes_3 15         // нижний порог ШИМ для 3-го положения контроллера, верхний порог ШИМ для 2-го положения контроллера
#define RPMdes_4 25         // нижний порог ШИМ для 4-го положения контроллера, верхний порог ШИМ для 3-го положения контроллера
#define RPMdes_5 35         // верхний порог ШИМ для 4-го положения контроллера
#define ACCEL_1_UP 100      // ускорение на 1 положении контроллера
#define ACCEL_2_UP 100      // ускорение на 2 положении контроллера
#define ACCEL_3_UP 100      // ускорение на 3 положении контроллера
#define ACCEL_4_UP 100      // ускорение на 4 положении контроллера
#define ACCEL_3_DN 100      // замедление на 3 положении контроллера
#define ACCEL_2_DN 100      // замедление на 2 положении контроллера
#define ACCEL_1_DN 100      // замедление на 1 положении контроллера
#define ACCEL_0_DN 100      // замедление на 0 положении контроллера
#define DEBOUNCE 150        // значение таймера для антидребезга кнопок

// назначение пинов на плате
#define BUTT_1_PIN 12       // пин для кнопки 1
#define BUTT_2_PIN 8        // пин для кнопки 2
#define BUTT_3_PIN 7        // пин для кнопки 3
#define BUTT_4_PIN 4        // пин для кнопки 4
#define LED_1_PIN 11        // пин для прожектора желтого
#define LED_2_PIN 13        // пин для прожектора красного
#define SHIM_PIN 9          // пин ШИМ на двигатель
#define RELAY_PIN 10        // пин на реле
#define INTRPT_PIN_2 2      // пин на прерывание 0 для тахометра
#define INTRPT_PIN_3 3      // пин на прерывание 1 для тахометра

void setup() {
  Serial. begin(9600);                            // открыть порт          
  pinMode(BUTT_1_PIN, INPUT_PULLUP);              // кнопка 1
  pinMode(BUTT_2_PIN, INPUT_PULLUP);              // кнопка 2
  pinMode(BUTT_3_PIN, INPUT_PULLUP);              // кнопка 3
  pinMode(BUTT_4_PIN, INPUT_PULLUP);              // кнопка 4
  pinMode(LED_1_PIN, OUTPUT);                     // прожектор желтый
  pinMode(LED_2_PIN, OUTPUT);                     // прожектор красный
  pinMode(RELAY_PIN, OUTPUT);                     // реверсер
  pinMode(SHIM_PIN, OUTPUT);                      // двигатель
  pinMode(INTRPT_PIN_3, INPUT_PULLUP);            // датчик оборотов
  RPMsred = (float)(RPM+RPM1+RPM2+RPM3+RPM4)/5;   // расчет среднего значения оборотов при загрузке программы   
}

//--------------------------------
//--------------------------------
// алгоритм счетчика таймера ACCEL 
//--------------------------------
//--------------------------------  
uint8_t non_stop_program1(uint16_t span) {
  static uint32_t future = 0;
  if (millis() < future) return 0;
  future += span;
  return 1;
}
//--------------------------------
//--------------------------------
// алгоритм счетчика таймера ACCEL 
//--------------------------------
//-------------------------------- 

void CTR_1_UP() {
      for (RPMdes >= RPMdes_1; RPMdes < RPMdes_2; RPMdes) {                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_1 и RPMdes_2)
      if (non_stop_program1(ACCEL_1_UP))  {                                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для ускорения на 1 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_1, RPMdes_2);                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_1 и RPMdes_2)
      RPMdes = (float)RPMdes + 0.1;                                                             // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, увеличив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("1ST CONTROLLER POSITION (FW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt2 = !digitalRead(PIN_BT_2);                                                           // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки понижающенго положения)
        if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        if(butt2 == 0 && butt_flag2 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        butt_flag2 = 0;                                                                         // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_2_UP() {
      for (RPMdes >= RPMdes_2; RPMdes < RPMdes_3; RPMdes) {                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_2 и RPMdes_3)
      if (non_stop_program1(ACCEL_2_UP))  {                                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для ускорения на 2 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_2, RPMdes_3);                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_2 и RPMdes_3)
      RPMdes = (float)RPMdes + 0.1;                                                             // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, увеличив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("2ND CONTROLLER POSITION (FW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt2 = !digitalRead(PIN_BT_2);                                                           // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки понижающенго положения)
        if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        if(butt2 == 0 && butt_flag2 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        butt_flag2 = 0;                                                                         // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_3_UP() {
      for (RPMdes >= RPMdes_3; RPMdes < RPMdes_4; RPMdes) {                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_4 и RPMdes_3)
      if (non_stop_program1(ACCEL_3_UP))  {                                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для ускорения на 3 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_3, RPMdes_4);                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_3 и RPMdes_4)
      RPMdes = (float)RPMdes + 0.1;                                                             // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, увеличив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("3RD CONTROLLER POSITION (FW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt2 = !digitalRead(PIN_BT_2);                                                           // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки понижающенго положения)
        if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        if(butt2 == 0 && butt_flag2 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        butt_flag2 = 0;                                                                         // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_4_UP() {
      for (RPMdes >= RPMdes_4; RPMdes < RPMdes_5; RPMdes) {                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_4 и RPMdes_5)
      if (non_stop_program1(ACCEL_4_UP))  {                                                     // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для ускорения на 4 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_4, RPMdes_5);                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_4 и RPMdes_5)
      RPMdes = (float)RPMdes + 0.1;                                                             // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, увеличив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("4TH CONTROLLER POSITION (FW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt2 = !digitalRead(PIN_BT_2);                                                           // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки понижающенго положения)
        if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        if(butt2 == 0 && butt_flag2 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        butt_flag2 = 0;                                                                         // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для увеличения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка понижающенго положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_3_DN() {
      for (RPMdes <= RPMdes_5; RPMdes > RPMdes_4; RPMdes) {                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_5 и RPMdes_4)
      if (non_stop_program1(ACCEL_3_DN))  {                                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для замедления на 3 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_4, RPMdes_5);                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_4 и RPMdes_5)
      RPMdes = (float)RPMdes - 0.1;                                                             // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, уменьшив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("3RD CONTROLLER POSITION (BW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt1 = !digitalRead(PIN_BT_1);                                                           // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки повышающего положения)
        if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        if(butt1 == 0 && butt_flag1 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        butt_flag1 = 0;                                                                         // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_2_DN() {
      for (RPMdes <= RPMdes_4; RPMdes > RPMdes_3; RPMdes) {                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_4 и RPMdes_3)
      if (non_stop_program1(ACCEL_2_DN))  {                                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для замедления на 2 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_3, RPMdes_4);                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_3 и RPMdes_4)
      RPMdes = (float)RPMdes - 0.1;                                                             // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, уменьшив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("2ND CONTROLLER POSITION (BW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt1 = !digitalRead(PIN_BT_1);                                                           // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки повышающего положения)
        if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        if(butt1 == 0 && butt_flag1 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        butt_flag1 = 0;                                                                         // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_1_DN() {
      for (RPMdes <= RPMdes_3; RPMdes > RPMdes_2; RPMdes) {                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_3 и RPMdes_2)
      if (non_stop_program1(ACCEL_1_DN))  {                                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для замедления на 1 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_2, RPMdes_3);                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_2 и RPMdes_3)
      RPMdes = (float)RPMdes - 0.1;                                                             // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, уменьшив его на 0,1)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("1ST CONTROLLER POSITION (BW), RPMdes = ");                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt1 = !digitalRead(PIN_BT_1);                                                           // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки повышающего положения)
        if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        if(butt1 == 0 && butt_flag1 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        butt_flag1 = 0;                                                                         // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }
      }
   }
}
void CTR_0_DN() {
      for (RPMdes <= RPMdes_2; RPMdes > RPMdes_1; RPMdes) {                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если RPMdes в диапазоне RPMdes_2 и RPMdes_1)
      if (non_stop_program1(ACCEL_0_DN))  {                                                     // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выполнить подпрограмму счетчика таймера ACCEL для замедления на 0 положении контроллера)
      RPMdes = constrain (RPMdes, RPMdes_1, RPMdes_2);                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (ограничить диапазон значений RPMdes значениями RPMdes_1 и RPMdes_2)
      RPMdes = (float)RPMdes - 0.1;                                                             // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (вычислить новое значение RPMdes, уменьшив его на 0,1)
      if (RPMdes < 0) {RPMdes = 0;}                                                             // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (снятие ошибки получения отрицательного значения RPMdes)
      //analogWrite(SHIM_PIN, RPMdes);                                                          // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать на ШИМ-пин значение RPMdes)
      Serial.print("ZERO CONTROLLER POSITION (BW), RPMdes = ");                                 // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      Serial.println(RPMdes);                                                                   // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (выдать в порт текущее значение RPMdes)
      butt1 = !digitalRead(PIN_BT_1);                                                           // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (опрос кнопки повышающего положения)
        if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения) 
        Serial.print("---MODE---"); Serial.print(mode); Serial.println("---BREAK_BY_BTN_2---"); // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        break;                                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }                                                                                       // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        if(butt1 == 0 && butt_flag1 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {                 // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        butt_flag1 = 0;                                                                         // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        last_press = millis();                                                                  // подпрограмма для уменьшения значения RPMdes через временной интервал ACCEL (если нажата кнопка повышающего положения)
        }
      }
   }
}

//-----------сбор исходных данных с датчика оборотов для PID-регулятора-----------
//-----------------------------------начало---------------------------------------
int RPMcycle() {
    srab = digitalRead(INTRPT_PIN_3);
    if (srab == HIGH && srab_flag == 0) {
    srab_flag = !srab_flag;
    }
    if (srab == LOW && srab_flag == 1) {
    srab_flag = !srab_flag;  
    rpm++;
    }
    return rpm;
    }
//------------------------------------конец---------------------------------------
//-----------сбор исходных данных с датчика оборотов для PID-регулятора-----------

//----------------------------функция PID-регулятора------------------------------
//-----------------------------------начало---------------------------------------
void PID() {
              RPMcycle();
              if (millis() - timer <= 25) {
              goto label_rpm;
              }
              RPM = RPMcycle()/PROREZ;
   
              if ((millis () - timersredRMP) < 1) {goto nosred;}
              timersredRMP = millis ();
              RPM4 = RPM3;
              RPM3 = RPM2;
              RPM2 = RPM1;
              RPM1 = RPM;
              RPMsred = (float)(RPM+RPM1+RPM2+RPM3+RPM4)/5;
              nosred: ;

              /// PID - регулятор
              if ((millis () - timerP) < 2) {
              goto labelPID;
              }
              timerP = millis ();
              
              raznostRPM = (float)RPMdes - RPM;
              tokP = (float)kP * raznostRPM;                          // пропорциональная составляющая PID-регулятора
              I = (float)I + ((float)raznostRPM * 2);                 // расчет значения I для интегральной составляющей PID-регулятора
              tokI = (float)kI * I;                                   // интегральная составляющая PID-регулятора
              tokD = (float)kD * (raznostRPM - lastraznostRPM) / 2;   // дифференциальная составляющая PID-регулятора
              if ((millis () - timerD) > 2) { 
              lastraznostRPM = raznostRPM; 
              timerD = millis ();
              }
              
              //tok = (float)tok + tokP + tokD;
              tok = (float)tok + tokP + tokI + tokD;
              //ABCD = tok;
              
              // Корректировка - чтобы ШИМ не уходил ниже минимума и выше максимума
              if (tok < 10) {tok = 10;}
              if (tok > 255) {tok = 255;}
              labelPID: ;
              
              //analogWrite(SHIM_PIN, tok);
              /// конец PID - регулятора
              
              Serial.print(RPM);
              Serial.print("  ");
              Serial.print(RPMdes);
              Serial.print("  ");
              Serial.print(RPMsred);
              Serial.print("  ");
              Serial.println(tok);
              rpm = 0; 
              timer = millis();
              label_rpm: ;
              //return ABCD;
              //ABCD = tok;
}
//------------------------------------конец---------------------------------------
//----------------------------функция PID-регулятора------------------------------

void loop() {
  
  butt1 = !digitalRead(PIN_BT_1);   // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (опрос кнопки 1)
  butt2 = !digitalRead(PIN_BT_2);   // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (опрос кнопки 2)
  if (flag_reverse == 0) {          // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (если реле "вперед" - флаг 0)
  PIN_BT_1 = BUTT_1_PIN;            // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (кнопка 1 считывается с пина 1-й кнопки)
  PIN_BT_2 = BUTT_2_PIN;            // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (кнопка 2 считывается с пина 2-й кнопки)
  }                                 // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (конец цикла)
  if (flag_reverse == 1) {          // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (если реле "назад" - флаг 1)
  PIN_BT_1 = BUTT_2_PIN;            // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (кнопка 1 считывается с пина 2-й кнопки)
  PIN_BT_2 = BUTT_1_PIN;            // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (кнопка 2 считывается с пина 1-й кнопки)
  }                                 // инверсия кнопок 1 и 2 при срабатывании реле (конец цикла)
  butt3 = !digitalRead(BUTT_3_PIN); // опрос кнопки 3
  butt4 = !digitalRead(BUTT_4_PIN); // опрос кнопки 4

  mode = constrain (mode, 1, 9);    // диапазон количества режимов - от 1 до 9

// желтый свет прожектора
    if (flag_reverse == 0) {        // если реле "вперед" - флаг 0
      digitalWrite(LED_1_PIN, 1);   // желтый свет прожектора горит
      digitalWrite(LED_2_PIN, 0);   // красный свет прожектора не горит
    }

// красный свет прожектора
    if (flag_reverse == 1) {        // если реле "вперед" - флаг 1
      digitalWrite(LED_1_PIN, 0);   // желтый свет прожектора не горит
      digitalWrite(LED_2_PIN, 1);   // красный свет прожектора горит
    }

// вызов режимов 6-7-8-9
    if (butt1 == 1 && butt_flag1 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {  // если кнопка 1 нажата и флаг кнопки 1 имеет значение 0
      butt_flag1 = 1;                                                         // флаг кнопки 1 принимает значение 1  
      if (mode < 5) {mode = mode + 4;}                                        // если счетчик режимов меньше 5, то режим = текущий режим + 4
      mode++;                                                                 // увеличивать счетчик режимов на 1
      if (RPMdes < RPMdes_2 && RPMdes > RPMdes_1) {mode = 6;}                 // если RPMdes в диапазоне RPMdes_2 и RPMdes_1, то режим 6
      if (RPMdes < RPMdes_3 && RPMdes >= RPMdes_2) {mode = 7;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_3 и RPMdes_2, то режим 7
      if (RPMdes < RPMdes_4 && RPMdes >= RPMdes_3) {mode = 8;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_4 и RPMdes_3, то режим 8
      if (RPMdes < RPMdes_5 && RPMdes >= RPMdes_4) {mode = 9;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_5 и RPMdes_4, то режим 9
      if (mode > 9) mode = 9;                                                 // если счетчик режимов больше 9, то остается 9-й режим
      Serial.print("---MODE---");                                             // вывести в порт значение текущего режима    
      Serial.print(mode);                                                     // вывести в порт значение текущего режима 
      Serial.println("---BTN_1---");                                          // вывести в порт значение текущего режима 
      
// описание каждого режима 6-7-8-9
    switch (mode){                                                            // переключать режимы
    case 6: {                                                                 // режим имеет значение 6
            for (RPMdes >= RPMdes_1; RPMdes < RPMdes_2; RPMdes) {             // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_1 до RPMdes_2
            CTR_1_UP();
      goto label_2;  // переход на метку 1-го режима
      }
      label_1: ;     // метка 6-го режима
    }                // конец цикла режима 6
    break;           // обязательная команда для switch case
    
    case 7: {                                                                 // режим имеет значение 7
            for (RPMdes >= RPMdes_2; RPMdes < RPMdes_3; RPMdes) {             // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_2 до RPMdes_3
            CTR_2_UP();
      goto label_4;  // переход на метку 2-го режима
      }
      label_3: ;     // метка 7-го режима
    }                // конец цикла режима 7
    break;           // обязательная команда для switch case

    case 8: {                                                                 // режим имеет значение 8
            for (RPMdes >= RPMdes_3; RPMdes < RPMdes_4; RPMdes) {             // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_3 до RPMdes_4
            CTR_3_UP();
      goto label_6;  // переход на метку 3-го режима
      }
      label_5: ;     // метка 8-го режима
    }                // конец цикла режима 8
    break;           // обязательная команда для switch case
    
    case 9: {                                                                 // режим имеет значение 9
            for (RPMdes >= RPMdes_4; RPMdes < RPMdes_5; RPMdes) {             // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_4 до RPMdes_5
            CTR_4_UP();
      goto label_8;  // переход на метку 4-го режима
      }
      label_7: ;     // метка 9-го режима
    }                // конец цикла режима 9
    break;           // обязательная команда для switch case
    }                                                                         // конец цикла switch case переключения режимов 6-7-8-9
    
    last_press = millis();                                                    // сброс счетчика таймера антидребезга 
    }                                                                         // конец цикла нажатия кнопки 1    
    
    if(butt1 == 0 && butt_flag1 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {   // если кнопка 1 отпущена и флаг кнопки имеет значение 1
    butt_flag1 = 0;                                                           // флаг кнопки принимает значение 0
    last_press = millis();                                                    // сброс счетчика таймера антидребезга
    }                                                                         // конец цикла отпускания кнопки 1


// вызов режимов 4-3-2-1
    if (butt2 == 1 && butt_flag2 == 0 && millis() - last_press > DEBOUNCE) {  // если кнопка 2 нажата и флаг кнопки 1 имеет значение 0
      butt_flag2 = 1;                                                         // флаг кнопки 2 принимает значение 1  
      if (mode > 5) {mode = mode - 4;}                                        // если счетчик режимов больше 5, то режим = текущий режим - 4
      mode--;                                                                 // уменьшать счетчик режимов на 1
      if (RPMdes <= RPMdes_5 && RPMdes > RPMdes_4) {mode = 4;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_5 и RPMdes_4, то режим 4
      if (RPMdes <= RPMdes_4 && RPMdes > RPMdes_3) {mode = 3;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_4 и RPMdes_3, то режим 3
      if (RPMdes <= RPMdes_3 && RPMdes > RPMdes_2) {mode = 2;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_3 и RPMdes_2, то режим 2
      if (RPMdes <= RPMdes_2 && RPMdes >= RPMdes_1){mode = 1;}                // если RPMdes в диапазоне RPMdes_2 и RPMdes_1, то режим 1
      if (mode < 1) mode = 1;                                                 // если счетчик режимов меньше 1, то остается 1-й режим
//-------------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------
//------------------ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ-----РЕВЕРСА-------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------
      if (RPMdes == RPMdes_1) {                                                // если RPMdes соответствует RPMdes_1
      flag_reverse = !flag_reverse;                                            // флаг реле соответствует противоположному значению
      digitalWrite(RELAY_PIN, flag_reverse);                                   // на пин реле выводится текущее значение флага
      Serial.println("<<<<< CHANGE REVERSER POSITION >>>>>");                  // вывод в порт сообщения об изменении положения реле
      goto label_1;                                                            // переход на метку 6-го режима  
      }                                                                        // конец цикла  
//-------------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------
      Serial.print("---MODE---");                                              // вывести в порт значение текущего режима (обязательно после вывода положения реверса)
      Serial.print(mode);                                                      // вывести в порт значение текущего режима (иначе при нажатии кнопки на переключение реверса)
      Serial.println("---BTN_2---");                                           // вывести в порт значение текущего режима (будет одновременно выводится значение режима)

// описание каждого режима 1-2-3-4
   switch(mode) {    
    case 4: {                                                                  // режим имеет значение 4
            for (RPMdes <= RPMdes_5; RPMdes > RPMdes_4; RPMdes) {              // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_5 до RPMdes_4 
            CTR_3_DN();
      goto label_7;  // переход на метку 9-го режима
      }
      label_8: ;     // метка 4-го режима
    }                // конец цикла режима 4
    break;           // обязательная команда для switch case

    case 3: {                                                                  // режим имеет значение 3
            for (RPMdes <= RPMdes_4; RPMdes > RPMdes_3; RPMdes) {              // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_4 до RPMdes_3 
            CTR_2_DN();
      goto label_5;  // переход на метку 8-го режима
      }
      label_6: ;     // метка 3-го режима
    }                // конец цикла режима 3
    break;           // обязательная команда для switch case

    case 2: {                                                                  // режим имеет значение 2
            for (RPMdes <= RPMdes_3; RPMdes > RPMdes_2; RPMdes) {              // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_3 до RPMdes_2 
            CTR_1_DN();
      goto label_3;  // переход на метку 7-го режима
      }
      label_4: ;     // метка 2-го режима
    }                // конец цикла режима 2
    break;           // обязательная команда для switch case

    case 1: {                                                                  // режим имеет значение 1
            for (RPMdes <= RPMdes_2; RPMdes > RPMdes_1; RPMdes) {              // выполняется в диапазоне значений RPMdes от RPMdes_2 до RPMdes_1 
            CTR_0_DN();
      goto label_1;  // переход на метку 6-го режима
      }
      label_2: ;     // метка 1-го режима
    }                // конец цикла режима 1
    break;           // обязательная команда для switch case

    }                                                                       // конец цикла switch case переключения режимов 4-3-2-1
    
    last_press = millis();                                                  // сброс счетчика таймера антидребезга
    }                                                                       // конец цикла нажатия кнопки 2    
    
    if(butt2 == 0 && butt_flag2 == 1 && millis() - last_press > DEBOUNCE) { // если кнопка 2 отпущена и флаг кнопки имеет значение 1
    butt_flag2 = 0;                                                         // флаг кнопки 2 принимает значение 0
    last_press = millis();                                                  // сброс счетчика таймера антидребезга
    }                                                                       // конец цикла отпускания кнопки 2    

  PID();

}