#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>

//Параметры экрана
#define SCREEN_WIDTH 128 // ширину OLED-дисплея в пикселях
#define SCREEN_HEIGHT 64 // Высоту OLED-дисплея в пикселях
#define OLED_RESET -1 // Вывод сброса # (или -1, если используется общий вывод сброса Arduino)

Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);

// демо - основные возможности библиотеки
#include "GyverStepper.h"
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 3, 2);
// мотор с драйвером ULN2003 подключается по порядку пинов, но крайние нужно поменять местами
// то есть у меня подключено D2-IN1, D3-IN2, D4-IN3, D5-IN4, но в программе поменял 5 и 2
// создание объекта
// steps - шагов на один оборот вала (для расчётов с градусами)
// step, dir, pin1, pin2, pin3, pin4 - любые GPIO
// en - пин отключения драйвера, любой GPIO
//GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(steps, step, dir);                   // драйвер step-dir
//GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(steps, step, dir, en);               // драйвер step-dir + пин enable
//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4);      // драйвер 4 пин
//GStepper<STEPPER4WIRE> stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4, en);  // драйвер 4 пин + enable
//GStepper<STEPPER4WIRE_HALF> stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4);     // драйвер 4 пин полушаг
//GStepper<STEPPER4WIRE_HALF> stepper(steps, pin1, pin2, pin3, pin4, en); // драйвер 4 пин полушаг + enable

#define JOYSTICK_PIN A0
#define SPEED_POT_PIN A1 // Потенциометр, подключенный к аналоговому выводу A1 для скорости двигателя

#define SW_PIN 12

int maxSpeed;
int joystickValue;

void setup() {
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  display.clearDisplay();
  display.display();

  pinMode(SW_PIN, INPUT);

  // Serial.begin(115200);
  // режим поддержания скорости
  stepper.setRunMode(KEEP_SPEED);
  // можно установить скорость
  stepper.setSpeed(120);    // в шагах/сек
  stepper.setSpeedDeg(80);  // в градусах/сек
  // режим следования к целевй позиции
  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS);
  // можно установить позицию
  stepper.setTarget(-2024);    // в шагах
  stepper.setTargetDeg(-360);  // в градусах
  // установка макс. скорости в градусах/сек
  stepper.setMaxSpeedDeg(400);
  
  // установка макс. скорости в шагах/сек
  stepper.setMaxSpeed(400);
  // установка ускорения в градусах/сек/сек
  // stepper.setAccelerationDeg(300);
  // установка ускорения в шагах/сек/сек
  stepper.setAcceleration(1);
  // отключать мотор при достижении цели
  stepper.autoPower(true);
  // включить мотор (если указан пин en)
  stepper.enable();
}

void loop() {
  runStepper();

  // update display only when switcher is ON
  if (digitalRead(SW_PIN)) {
    updateDisplay();
  }
}

void runStepper() {
  
  // просто крутим туды-сюды
  // if (!stepper.tick()) {
    // static bool dir;
    // dir = !dir;
    // stepper.setTarget(dir ? -1024 : 1024);
  // }
  // return;

  maxSpeed = map(analogRead(SPEED_POT_PIN), 0, 1023, 0, 1000); // Значение потенциометра для изменения скорости двигателя
  joystickValue = analogRead(JOYSTICK_PIN);

  stepper.setSpeed(maxSpeed); // Установите частоту вращения двигателя на основе потенциометра
  stepper.setMaxSpeed(maxSpeed); // Установите частоту вращения двигателя на основе потенциометра
    
  if (joystickValue > 520 ) {
    stepper.setTarget(1000);
  } else if (joystickValue < 500) {
    stepper.setTarget(-1000);
  } else {
    stepper.stop();
  }

  stepper.tick();
}

void updateDisplay() {
  // Вывод данных на экран SSD1306
  display.clearDisplay();

  display.setTextSize(2);       // Normal 1:1 pixel scale
  display.setTextColor(WHITE); // Draw white text
  display.setCursor(4,0);      // Start at top-left corner
  display.println("Speed: 123");
  display.println("Joy3k: 123");
  display.println("Speed: 123");
  display.println("Joy3k: 123");
  display.display();
}